Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Luận Văn - Báo Cáo
Điện-Điện tử-Viễn thông
Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển thích nghi cho robot NDOF trên cơ sở bộ quan sát
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển thích nghi cho robot NDOF trên cơ sở bộ quan sát
Hữu Cương
59
65
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Đề tài "Điều khiển thích nghi cho robot NDOF trên cơ sở bộ quan sát" tiến hành nhằm nắm bắt đƣợc lý thuyết về các phương pháp điều khiển Robot, lý thuyết điều khiển thích nghi và xây dựng thuật toán; ứng dụng thuật toán thích nghi và bộ quan sát trạng thái để áp chế tính bất định mô hình động lực học Robot trong điều khiển bám quỹ đạo chuyển động; sử dụng được phần mềm MATLB SIMULINK làm công cụ xây dựng mô hình mô phỏng kết quả. | LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp Điều khiển thích nghi Robot nDOF trên cơ sở bộ quan sát do em tự thiết kế dƣới sự hƣớng dẫn c ủa PGS.TS. Nguyễn Phạm Thục Anh. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế. Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu đƣợc ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trác h nhiệm. Hà Nội ngày 21 tháng 5 năm 2 016 Ngƣời thực hiện Khƣơng Đức Hạnh MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN.1 MỞ ĐẦU .1 1. Lý do chọn đề tài .1 2. Mục tiêu nghiên cứu .1 3. Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu .1 4. Phƣơng pháp nghiên cứu .2 5. Ý nghĩa kho a học và thực tiễn của đề tài .2 6. C ấu trúc lu ận văn .2 Chƣơng 1 TỔNG QUAN PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT .3 1.1. Tổng quan robot .3 1.1.1. Lịch sử phát triển robot .3 1.1.2. Cấu tạo robot .4 1.1.3. Cơ cấu cơ khí của robot .5 1.1.4. Các thông số đặc trƣng của hệ thống robot .8 1.1.5. Hệ thống truyền động robot .9 1.1.6. Hệ thống điều khiển chuyển động . 10 1.1.7. Cảm biến . 10 1.1.8. Ứng dụng robot công nghiệp . 10 1.2. Phƣơng pháp điều khiển robot . 12 1.2.1. Phƣơng pháp PD bù trọng trƣờng . 15 1.2.2. Thuật toán PID . 16 1.2.3. Phƣơng pháp điều khiển phi tuyến trên cơ sở mô hình . 17 1.2.4. Phƣơng pháp điều khiển Li - Slotine . 18 Chƣơng 2 BỘ ĐIỀU KHIỂN LI - SLOTINE THÍCH NGHI VÀ BỘ QUAN SÁT THÍCH NGHI . 22 2.1. Cơ sở lý thuyết hệ phi tuyến. 22 2.1.1. Hệ phi tuyến . 22 2.1.2. Điểm cân bằng và điểm dừng của hệ . 24 2.1.3. Tính ổn định của điểm cân bằng. 24 2.1.4. Tiêu chuẩn Lyapunov . 25 2.2. Phƣơng pháp điều khiển thích nghi Li - Slotine . 30 2.3. Bộ quan sát trạng thái thích nghi . 32 2.3.1. Bộ quan sát trạng thái của Luenberger . 32 2.3.2. Bộ quan sát thích nghi cho robot . 33 Chƣơng 3 MÔ HÌNH TOÁN ROBOT PLANAR . 36 3.1. Cấu trúc và tham số robot . 36 3.2. Bài toán động học thuận vị trí . 36 3.2.1. Tham số thanh nối khớp . 37 3.2.2. Phƣơng pháp thiết kế khung tọa độ . 37 3.3. Bài toán động học .
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Đồ án tốt nghiệp - Xây dựng hệ thống điều khiển nhiệt độ
Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển xe Robot bằng giọng nói với Raspberry Pi 3
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp: Thiết kế bộ điều khiển từ xa kết nối với S7- 200 để điều khiển hệ thống quạt thông gió
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng các bộ điểu khiển cổ điển
Đồ án tốt nghiệp ngành Điện tự động công nghiệp: Nghiên cứu thiết kế và xây dựng công tắc điều khiển từ xa không dây kết nối với bộ điều khiển trung tâm trong ngôi nhà thông minh
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và thi công hệ thống điều khiển các thiết bị trong phòng học
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp: Ứng dụng bộ điều khiển PLC thiết kế và xây dựng cho hệ thống điều khiển tự động cho thang máy 3 tầng sử dụng trong bệnh viện
Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp: Thiết kế hệ thống điều khiển tự động thang máy đôi sử dụng PLC S7-300, giám sát điều khiển bằng Wincc
Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và thi công mạch điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng thuật toán PID
Đồ án tốt nghiệp: Tìm hiểu hệ điều hành Android Wear và xây dựng giải pháp điều khiển thông minh cho các đèn chiếu sáng gia đình
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.