Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng

Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG

Bài viết Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. | 23 ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG STABILIZING CONTROL FOR TWO-WHEELED SELF BALANCING ROBOT Hồ Đắc Lộc1 Nguyễn Hùng1 Trương Ngọc Sơn2 Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghệ Tp.HCM1 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM2 TÓM TẮT Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. Mô hình động lực học phi tuyến cho hệ thống được dẫn xuất. Bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển LQR được thiết kế để giữ cân bằng cho robot trong trạng thái cân bằng dựa trên mô hình được tuyến tính hóa ở điểm cân bằng. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển được thiết kế có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra của hệ thống. Bộ điều khiển trượt cho thấy tính ổn định bền vững cao hơn bộ điều khiển LQR khi hệ thống có nhiễu ngoài. Kết quả tiến hành thực nghiệm cũng chứng minh tính ổn định cân bằng và hiệu quả của các bộ điều khiển đưa ra. ABSTRACT The paper proposes controllerdesign for two-wheeled self balancing robot based on LQR and sliding mode control. Two-wheeled self balancing robot is modeled as an mobile inverted pendulum system.It is composed of an inverted pendulum and a chassis with two coaxial wheels.The sliding mode controllerand LQRare designed to stabilize the robot at upright position under straight-line motion. The designed controller stabilizes the robotbased on the linearized model. The simulation results are presented to show the effectiveness of the proposed controllers.The sliding mode controller is more stablized than the LQR in case of external disturbances. The experimentresults show that the LQR and sliding mode controller provide the ability to keep the robot uprightfor a long time. Từ khóa Robot hai bánh tự cân bằng điều khiển trượt điều khiển LQR con lắc ngược di động. 1. GIỚI THIỆU đặt trên trọng tâm của .

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

Điều khiển robot với mạng nơron RBF có hệ số học được tối ưu bằng giải thuật di truyền.Tóm tắt: Gần đây, mạng hàm bán kính cơ sở (RBF) được sử dụng khá rộng rãi khi sử dụng mạng nơron làm bộ điều khiển cho các đối tượng có nhiều tham số bất định như các

Chỉnh định bộ điều khiển PID bằng hệ mờ áp dụng cho robot Delta ba bậc tự do

Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Bài toán ngược vận động robot dạng người trong phân tích ổn định, tạo dáng đi và điều khiển ứng dụng mô hình mạng nơ rôn mimo-narx thích nghi

Phương pháp điều khiển bền vững mới cho tay máy robot công nghiệp sử dụng kết hợp bộ quan sát trượt bậc cao thời gian cố định với thuật toán điều khiển trượt

Nghiên cứu điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot chịu tác động của trễ biển đổi

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Tổng hợp bộ điều khiển cho hệ thống ổn định tiếp cận cầu cảng kiểu robot song song Gough-Stewart

Thiết kế bộ điều khiển bền vững cho cánh tay robot

Nghiên cứu, thiết kế hệ thống bám mục tiêu cho mô hình nòng súng ứng dụng công nghệ xử lý ảnh

Điều khiển thích nghi trượt cho rôbốt ba bậc tự do sử dụng mạng hàm bán kính cơ sở

Hoạch định và bám đường đi cho mobile robot ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.