Vi điều khiển – Cấu trúc – Lập trình và ứng dụng part 9

Tham khảo tài liệu 'vi điều khiển – cấu trúc – lập trình và ứng dụng part 9', công nghệ thông tin, kỹ thuật lập trình phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | define L22 50 define L23 100 define L24 140 define L2 5 180 rỵ T í Tk Tt - -- Tk À- -iiriir iiii- cap 3 tốc độ nhỏ nhất tốc độ của động cơ bên phải define R31 0 define R32 20 define R3 3- 50 define R34 80 define R3 5 120 tốc độ của động cơ bên trái define L31 ũ define . L32 20 define L33 50 define L34 80 define L35 120 định nghĩa label define go 0 define back 1 định nghĩa các trạng thái của robot 1 là cảm biến tương ứng Ở trên vạch 0 là cảm biến ả ngoài vạch ì define L4 0BŨ000000Ũ define L3 0B010000ŨŨ define L2 0B011Ũ0ŨŨ0 define LI 0B0Ũ11Ũ000 tương ứng hình define TT tương ứng hình . a define R1 0B000011ŨŨ tương ứng hình define R2 ŨB000ŨŨ110 define R3 0BŨŨŨ0Ũ010 define R4 OBOOOOỌOOO unsigned int counterũ biến đếm của encoder ỵ ỵ chương trình con điều khiển động cơ bên trái void runL unsigned char power unsigned char dir OCRO - power biến power chứa tỷ lệ xung PWM if dir go chiều tiến 168 DR0LE1 1 DROLE2 0 ì else if dir back chiều lùi DROLE1 0 DROLE2 1 chương trinh con dừng khoá động cơ trái void stopL void DROLE1 1 DROLE2 1 y À À t it jl ilfi ii chương trình con điều khiển động cơ bền trái void runR unsigned char power unsigned char dir OCR2 power if dir go DROLE3 1 DROLE4 0 else if dir back DROLE3 0 DROLE4 1 y y TtTt itTtA - fc-fr lt lr ilr chương trình con dừng khoá động cơ phải void stop_R void DROLE3 1 DROLE4 1 ý - - - -- - - - chương trình con dừng toàn bộ robot 169 void stop void OCRŨ 0CR2 0 stop_L stop_R chương trình con điều khiển chạy bám đường dò đường tốc độ cao nhất void trackingl unsigned int cm unsigned char tempi temp2 INPUT counterũ 0 do INPUT PINC đọc các cảm biến INPUT INPUT ŨX81 ị bỏ đi 2 chân không dùng switch INPUT case TT robot chạy thẳng runR RI 4 go runL LI 4 gơ t emp1 0 temp2 ũ break case LI robot chạy hơi lệch sang trái runR RI4 go runL L13 go tempi 0 temp2 0 break case L2 robot chạy lệch sang trái runR RI 4 go runL L12 go tempi 1 temp2 0 break 170 .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.