"Giáo trình đào tạo thuyền trưởng hạng ba môn Hàng hải và thiết bị hàng hải" hay "Giáo trình hàng hải và thiết bị hàng hải" do Cục Đường thủy nội địa Việt Nam tổ chức biên soạn gồm 3 chương: Chương I: Địa văn - Chương II: Thiết bị hàng hải - Chương III: Thao tác hải đồ. | Để giải thích một cách đơn giản, theo như hình , đầu tiên giả sử đã biết vị trí của hai vệ tính trong không gian, cả hai vệ tinh và máy thu của người sử dụng đều trang bị các đồng hồ đồng bộ với nhau. Khi vệ tinh phát ra một tín hiệu vào thời điểm được ghi lại trên đồng hồ người sử dụng và người sử dụng thu nhận được tín hiệu đó sau 1 giây, thời lượng sóng truyền lan từ vệ tinh đến người sử dụng là (trong đó c là tốc độ sóng radio trong không gian bằng km/s). Vị trí của người quan sát nằm trên một quả cầu tưởng tượng có bán kính R = . Vị trí người quan sát vừa nằm trên quả cầu tưởng tượng vừa nằm trên trái đất, cho nên vị trí đó chắc chắn nằm trên đường giao nhau của mặt quả cầu và mặt trái đất, đó là đường vị trí thứ nhất A. Cùng cách như vậy, đồng thời đo khoảng cách đến một vệ tinh khác ta có đường vị trí thứ hai B. hai điểm P là vị trí của người quan sát. Hai đường vị trí này cắt nhau tại hai điểm, trong đó điểm P là vị trí của người quan sát. Hai điểm đó thường cách nhau rất xa nên không thể nhầm lẫn được
