Báo cáo này đề xuất một phương pháp điều khiển hệ rô bốt Pan-Tilt cặp camera (stereo) bám mục tiêu di động. Cặp camera được đặt trên đầu tay nắm của một rô bốt Pan-Tilt có 2 bậc tự do. | Lê Văn Chung Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 116 (02): 41 - 46 PHÁT TRIỂN HỆ PAN TILT – NHIỀU CAMERA BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG Lê Văn Chung* Trường Đại học Công nghệ thông tin và truyền thông – ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Báo cáo này đề xuất một phƣơng pháp điều khiển hệ rô bốt Pan-Tilt cặp camera (stereo) bám mục tiêu di động. Cặp camera đƣợc đặt trên đầu tay nắm của một rô bốt Pan-Tilt có 2 bậc tự do. Thuật toán điều khiển hệ thống bám theo đối tƣợng di chuyển tự do bằng cách điều khiển robot sao cho ảnh thu đƣợc của đối tƣợng di chuyển luôn ở vị trí trung tâm của 2 camera. Bài viết này đƣa ra mô hình động học của hệ Pan-Tilt trên cơ sở bệ Pan-Tilt PTU-D48E-Series, tính toán vị trí của các đối tƣợng trong hình ảnh, khoảng cách và các góc Pan-Tilt và phƣơng pháp điều khiển để giữ đối tƣợng luôn luôn ở trung tâm của hai máy ảnh. Từ khóa: bám mục tiêu, Pan-Tilt, PTU-D48E-Series, rô bốt, cặp camera GIỚI THIỆU* Hệ thống camera bám mục tiêu di động sử dụng hệ pan/tilt thƣờng sử dụng nhiều trong các hệ thống quân sự quốc phòng và an ninh. Theo cấu trúc có thể phân hệ thành nhóm có 1 hoặc 2 camera cố định hoặc điều khiển đƣợc. Hệ thống có 1 camera [7], chỉ xác định đƣợc hƣớng của mục tiêu nên cần sử dụng thêm một máy đo khoảng cách. Nếu sử dụng 2 camera [1], [2] thì thông số khoảng cách hoàn toàn có thể xác định đƣợc từ ảnh trên các camera. Với nhóm camera di động, các camera quay quét với các góc khác nhau [3], [5], [6] có một ƣu điểm là có thể điều khiển hệ camera di chuyển bám theo đối tƣợng để đối tƣợng luôn ở trung tâm của ảnh thu đƣợc nên không gian quan sát lớn, thay đổi đƣợc so với hệ camera gắn cố định trên rô bốt [4], [8]. đƣợc trên 2 camera. Hệ thống đƣợc thiết kế dựa trên mô hình bệ pan/tilt PTU-D48ESeries nhƣ trong hình 1. Nội dung bài báo gồm các phần chính là xây dựng mô hình động học của hệ rô bốt stereo bám mục tiêu di động, thiết kế thuật toán điều khiển hệ servo thị giác, mô phỏng kiểm chứng và kết luận. XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN ROBOT – .
