Bài viết trình bày phương pháp luận để thiết kế một đồ gá dưới dạng tay robot có chức năng ổn định động học cho vật gá trên đó khi giá có các di chuyển ngẫu nhiên. Đồ gá có cấu hình một tay robot với n bậc tự do tổng quát, một đầu nối giá, một đầu mang vật cần ổn định động học. | Phạm Thành Long và Đtg Tạp chí KHOA HỌC & CÔNG NGHỆ 185(09): 71 - 76 TÍNH TOÁN ĐỒ GÁ ỔN ĐỊNH ĐỘNG HỌC CÓ CẤU TRÚC ROBOT Phạm Thành Long1*, Lê Thị Thu Thủy1, Phạm Đức Dương2 1 Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐH Thái Nguyên 2 Công ty Cổ phần 22, Bộ Quốc Phòng TÓM TẮT Bài báo này trình bày phương pháp luận để thiết kế một đồ gá dưới dạng tay robot có chức năng ổn định động học cho vật gá trên đó khi giá có các di chuyển ngẫu nhiên. Đồ gá có cấu hình một tay robot với n bậc tự do tổng quát, một đầu nối giá, một đầu mang vật cần ổn định động học. Thông thường, giá đứng yên và vật chuyển động, tuy nhiên trong một số trường hợp, khi giá chuyển động làm thay đổi vị trí và hướng của vật sẽ gây ra hư hại nào đó thì cơ cấu gá lại phải có chức năng khử đi các chuyển động này của giá để ổn định động học cho vật, nhằm giữ cho nó có vị trí và (hoặc) hướng không thay đổi so với ban đầu. Chúng tôi dựa vào bài toán động học robot trên cơ sở phương pháp GRG để thực hiện các tính toán này, các kết quả đạt được cho thấy tính toán lý thuyết hoàn toàn chính xác. Đây là cơ sở toán học để điều khiển các tay robot có chức năng đặc biệt thuộc nhóm ổn định thế vật gá. Từ khóa:Ổn định động học, đồ gá kiểu robot, GRG, Bài toán động học ngược, kỹ thuật đổi giá . MỞ ĐẦU* Ở các robot thông thường, giá sẽ đứng yên làm điểm tựa cho các khâu động khác liên kết với nó chuyển động theo quỹ đạo định trước. Tuy nhiên, một số cấu trúc lại có cách hoạt động ngược lại, tức là khâu cuối cùng cần giữ nguyên tư thế cho dù giá có chuyển động bất kỳ. Khi đó các khớp của nó có chức năng tạo ra các chuyển động khử đi các chuyển động của giá có xu hướng làm cho khâu cuối di chuyển vị trí hoặc hướng. Các có cấu có chức năng như vậy có thể có cấu trúc chuỗi hoặc song song, được gọi chung là gá ổn định thế. Chúng được ứng dụng rất nhiều trong quân sự, đặc biệt là ở các hệ thống ổn định pháo xe tăng với tư cách là hệ thống ổn định tầm và hướng [1], [2], [3]. Tuy nhiên trên xe tăng thiết bị này hoạt động dựa
