Bài báo trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám góc cho hệ điện cơ làm việc tốc độ chậm trong công nghiệp và quân sự. Trên cơ sở xây dựng bộ ước tính ma sát; từ đó đánh giá thành phần mô men ma sát, kết hợp với luật điều khiển thích nghi và bù mô men ma sát. Thuật toán tổng hợp được kiểm chứng mô phỏng trên Matlab - Simulink, thực nghiệm với mô hình để minh chứng kết quả. | Nâng cao chất lượng hệ thống truyền động bám điện cở làm việc ở tốc độ chậm trên cơ sở đánh giá thành phân Nghiên cứu khoa học công nghệ N©ng cao chÊt lîng hÖ thèng truyÒn ®éng b¸m ®iÖn c¬ lµm viÖc ë tèc ®é chËm trªn c¬ së ®¸nh gi¸ thµnh phÇn ma s¸t vµ bï m« men ma s¸t TRẦN ĐỨC CHUYỂN Tóm tắt: Bài báo trình bày vấn đề tổng hợp thuật toán điều khiển bám góc cho hệ điện cơ làm việc tốc độ chậm trong công nghiệp và quân sự. Trên cơ sở xây dựng bộ ước tính ma sát; từ đó đánh giá thành phần mô men ma sát, kết hợp với luật điều khiển thích nghi và bù mô men ma sát. Thuật toán tổng hợp được kiểm chứng mô phỏng trên Matlab - Simulink, thực nghiệm với mô hình để minh chứng kết quả. Từ khóa: Đánh giá mô men, Bù mômen ma sát, Ma sát. 1. MỞ ĐẦU Hệ truyền động bám sát theo góc có ứng dụng nhiều trong các thiết bị kỹ thuật. Theo cấu trúc thì hệ bám có tín hiệu ra bám sát theo tín hiệu vào với một lượng sai số hữu hạn, khi tín hiệu vào sai số biến thiên [3]. Ta luôn mong muốn sai số này càng nhỏ càng tốt, tuỳ thuộc vào yêu cầu của thiết bị. Các hệ truyền động có độ chính xác cao và góc quay hạn chế như: các khớp mềm robot công nghiệp trong các dây chuyền sản xuất; lắp ráp với độ chính xác cao, các máy đo xa laze, hệ truyền động bám sát của vũ khí, hệ thống antel đài ra đa mặt đất và trên máy bay, các cơ cấu chuyển động ăn dao của máy cắt gọt kim loại CNC Hình 1. Mô hình điều khiển truyền động bám sát theo góc, hệ điện cơ: mô men ma sát sinh ra từ cơ cấu chấp hành. Trong hệ bám sát điện cơ đòi hỏi sai số bám sát nhỏ thì tính chất chuyển động của hệ thống phải được quan tâm trong quá trình thiết kế bộ điều chỉnh. Khi chuyển động với tốc độ cao thì mô men quay của động cơ chấp hành lớn hơn nhiều lần mômen ma sát, còn chuyển động của tốc độ chậm thì mômen của động cơ chấp hành cho phép so sánh với mômen ma sát và mômen cản. Khi quan tâm đến chế độ làm việc ở tốc độ chậm và rất chậm, thì chất lượng bám sát phụ thuộc vào .
