Bài viết trình bày mô hình động lực học cơ hệ hai vật “ca nô kéo khí cầu bay” trong điều kiện có gió từ các hướng khác nhau với giả thiết quadrotor duy trì độ cao không đổi. Mô hình động lực học cơ hệ nói trên đã được kiểm tra định lượng và định tính. | Mô hình động lực học cơ hệ ca nô kéo khí cầu bay có điều khiển Nghiên cứu khoa học công nghệ MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CƠ HỆ CA NÔ KÉO KHÍ CẦU BAY CÓ ĐIỀU KHIỂN Nguyễn Đức Cương1*, Trần Duy Duyên2, Phạm Văn Hiệp3 Tóm tắt: Hệ thống vận chuyển trên không sử dụng phương tiện bay nhẹ hơn không khí (khí cầu bay) được kéo bằng ca nô cho phép tăng rất đáng kể tỷ lệ tải có ích trên khí cầu bay. Khí cầu bay có trang bị 4 rotor hoặc nhiều rotor điều khiển (quadrotor/multirotor) để tăng tính ổn định của khí cầu bay khi có gió, đồng thời đảm bảo cất hạ cánh thẳng đứng. Hệ thống vận chuyển này hứa hẹn tạo ra phương tiện bay hiệu quả cao, an toàn và thân thiện môi trường, nhất là khi dùng để chở khách du lịch ngắm cảnh từ trên cao [1]. Bài báo trình bày mô hình động lực học cơ hệ hai vật “ca nô kéo khí cầu bay” trong điều kiện có gió từ các hướng khác nhau với giả thiết quadrotor duy trì độ cao không đổi. Mô hình động lực học cơ hệ nói trên đã được kiểm tra định lượng và định tính. Mô hình đã chỉ ra rằng cần phải có bộ điều khiển tự động duy trì lực căng của dây kéo trong phạm vi nhất định để tránh hiện tượng “giật cục” dẫn đến phá huỷ kết cấu, mặc dù có cơ cấu giảm chấn nối giữa khí cầu bay và dây ra khảo sát trên mô hình “khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy”cho thấy khi xuồng máy cơ động nhẹ nhàng và gió nhẹ thì có thể chưa cần bộ điều khiển lực căng nói trên. Từ khóa: Động lực học và điều khiển; Ca nô kéo khí cầu bay; Khí cầu chở khách du lịch. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Hệ thống vận chuyển trên không sử dụng phương tiện bay nhẹ hơn không khí (khí cầu bay, viết tắt là KCB) được kéo bằng ca nô cho phép tăng rất đáng kể tỷ lệ tải có ích trên KCB. KCB có trang bị 4 rotor điều khiển (quadrotor) để tăng tính ổn định của KCB khi có gió, đồng thời đảm bảo cất hạ cánh thẳng đứng. Hệ thống vận chuyển này đã được nhóm tác giả đăng ký sáng chế do Cục sở hữu trí tuệ Việt nam bảo hộ, hứa hẹn tạo ra phương tiện bay hiệu quả cao, an toàn và .
