Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng để xây dựng thuật toán xác định tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm thả từ máy bay trên cơ sở kết hợp thông tin của thiết bị dẫn đường quán tính (gia tốc kế, con quay tốc độ góc) với từ kế, vận tốc kế và cảm biến áp suất khi chuyển động rơi cùng dù trong khí quyển và khi chuyển động trong môi trường nước. | Xây dựng thuật toán xác định tham số dẫn đường cho vũ khí chống ngầm Nghiªn cøu khoa häc c«ng nghÖ X©Y DùNG THUËT TO¸N X¸C ®ÞNH THAM Sè DÉN ®êng CHO vò khÝ chèng NGÇM TR¬NG DUY TRUNG, NGUYÔN QUANG VÞNH Tãm t¾t: Bµi b¸o tr×nh bµy ph¬ng ph¸p øng dông bé läc Kalman phi tuyÕn më réng ®Ó x©y dùng thuËt to¸n x¸c ®Þnh tham sè dÉn ®êng cho vò khÝ chèng ngÇm th¶ tõ m¸y bay trªn c¬ së kÕt hîp th«ng tin cña thiÕt bÞ dÉn ®êng qu¸n tÝnh (gia tèc kÕ, con quay tèc ®é gãc) víi tõ kÕ, vËn tèc kÕ vµ c¶m biÕn ¸p suÊt khi chuyÓn ®éng r¬i cïng dï trong khÝ quyÓn vµ khi chuyÓn ®éng trong m«i trêng níc. Tõ khãa: Bé läc Kalman phi tuyÕn, Con quay tèc ®é gãc, Tõ kÕ, Gia tèc kÕ, VËn tèc kÕ, C¶m biÕn ¸p suÊt. 1. §ÆT VÊN §Ò Vò khÝ chèng ngÇm (ASWs) th¶ tõ m¸y bay ho¹t ®éng trong thêi gian ng¾n vµ kh«ng gian hÑp nªn hÖ täa ®é ®Þa lý OX 0Y0 Z 0 n¬i m¸y bay th¶ vò khÝ chèng ngÇm cã thÓ xem lµ hÖ täa ®é dÉn ®êng. HÖ täa ®é g¾n liÒn Gb X bYb Z b cã t©m trïng víi t©m träng lùc Gb (h×nh 1). H×nh 1. HÖ täa ®é tham chiÕu cho ASWs. Ma trËn C«sin ®Þnh híng gi÷a hÖ täa ®é g¾n liÒn vµ hÖ täa ®é ®Þa lý ®îc x¸c ®Þnh th«ng qua 4 sè Rodrig-Hamilton 0 , 1 , 2 , 3 nh sau [3]: 2 02 2 12 1 2 1 2 2 0 3 2 1 3 2 0 2 (1) Cbn 2 1 2 2 0 3 2 02 2 22 1 2 2 3 2 0 1 2 1 3 2 0 2 2 2 3 2 0 1 2 0 2 3 1 2 2 C¸c sè Rodrig-Hamilton 0 , 1 , 2 , 3 ®îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch gi¶i c¸c ph¬ng tr×nh [3]: 2 - p - q - r 0 1 2 3 2 1 0 p - 3q 2 r (2) 2 p q - r 2 3 0 1 2 3 - 2 p 1q 0 r trong ®ã, p, q , r lµ c¸c thµnh phÇn tèc ®é gãc quay tuyÖt ®èi cña hÖ täa ®é g¾n liÒn. Tõ viÖc x¸c ®Þnh ®îc ma trËn C«sin ®Þnh híng Cbn sÏ x¸c ®Þnh ®îc thµnh phÇn gia tèc trong hÖ täa ®é ®Þa lý [3]: f Cbn ab (3) T trong ®ã, f [ f N , f E , f D ] lµ thµnh phÇn cña vÐc t¬ gia tèc trong hÖ täa ®é ®Þa lý; ab [ abx , aby , abz ]T lµ chØ sè cña gia tèc kÕ trong hÖ täa ®é g¾n
