Để góp phần nâng cao hiệu suất điều khiển, nhóm nghiên cứu thiết kế bộ quan sát nhiễu ma sát và gió để có thể loại bỏ ảnh hưởng của chúng. Một phương pháp ước lượng khối lượng tải trọng cũng đã được giới thiệu để lấy số liệu cho bài toán điều khiển. Ngoài ra nghiên cứu có đề xuất mô hình chống lắc sử dụng kết hợp các bộ điều khiển PID để có được kết quả tốt. | Ước lượng khối lượng tải trọng và quan sát nhiễu của hệ thống cầu trục Kỹ thuật điều khiển & Tự độnghóa ƯỚC LƯỢNG KHỐI LƯỢNG TẢI TRỌNG VÀ QUAN SÁT NHIỄU CỦA HỆ THỐNG CẦU TRỤC Nguyễn Trung Thành1*, Trần Ngọc Quý2, Nguyễn Thanh Tiên3, Nguyễn Thị Thu Hằng1 Tóm tắt: Cầu trục là một hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành và có trễ, quá trình làm việc thường chịu ảnh hưởng của nhiễu như ma sát hay nhiễu gió. Hơn thế khối lượng của tải trọng không phải lúc nào cũng dễ dàng xác định được, đặc biệt đối với những loại tải lớn. Đây là một trong những nguyên nhân làm giảm hiệu quả chống lắc tải trọng cầu trục. Tuy nhiên, nghiên cứu này đã tìm ra hướng giải quyết. Để góp phần nâng cao hiệu suất điều khiển, nhóm nghiên cứu thiết kế bộ quan sát nhiễu ma sát và gió để có thể loại bỏ ảnh hưởng của chúng. Một phương pháp ước lượng khối lượng tải trọng cũng đã được giới thiệu để lấy số liệu cho bài toán điều khiển. Ngoài ra nghiên cứu có đề xuất mô hình chống lắc sử dụng kết hợp các bộ điều khiển PID để có được kết quả tốt. Từ khóa: Điều khiển cầu trục; Bộ quan sát trạng thái; Góc lắc tải trọng; nhiễu gió; Nhiễu ma sát. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Cầu trục là một loại máy nâng vận chuyển được dùng nhiều trong các nhà máy, bến cảng, công trình xây dựng. Đặc điểm của cầu trục là sử dụng phối hợp một số chuyển động để nâng và di chuyển tải trọng lớn đến các vị trí cần thiết. Do kết cấu cơ khí cồng kềnh, nâng hạ tải bằng dây mềm, lại thêm môi trường làm việc ngoài trời nên cầu trục thường chịu ảnh hưởng của các loại nhiễu, đặc biệt là nhiễu ma sát và gió. Nếu không được kiểm soát thì nhiễu sẽ ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều khiển làm giảm hiệu suất của cầu trục, đôi khi còn gây mất an toàn cho người và thiết bị tại hiện trường làm việc. Để giải quyết vấn đề này, người ta có thể lắp đặt cảm biến vận tốc góc và ước lượng góc lắc bằng bộ quan sát [2, 3]. Tuy nhiên phương pháp này rất khó đảm bảo ước lượng chính xác do sai lệch tham số. Đã có .
