Bài viết tiến hành phân tích tiêu chuẩn đánh giá mức độ quan sát được cho các biến trạng thái, nghiên cứu ảnh hưởng của mức độ quan sát được các biến trạng thái đến độ chính xác đánh giá sai số ước lượng trong xử lý kết hợp tín hiệu của bộ đo cao quán tính- vô tuyến (QT-VT), nhằm nâng cao chất lượng cho phép đo cao. | Đánh giá ảnh hưởng của mức độ quan sát được đến độ chính xác xử lý tín hiệu trong bộ đo cao kết hợp quán tính – vô tuyến Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐÁNH GIÁ ẢNH HƯỞNG CỦA MỨC ĐỘ QUAN SÁT ĐƯỢC ĐẾN ĐỘ CHÍNH XÁC XỬ LÝ TÍN HIỆU TRONG BỘ ĐO CAO KẾT HỢP QUÁN TÍNH – VÔ TUYẾN Phạm Đức Thỏa1*, Nguyễn Quang Vịnh1, Trần Ngọc Hưởng2 Tóm tắt: Trong xử lý kết hợp tín hiệu sử dụng bộ lọc Kalman, thông thường chỉ quan tâm đến tính quan sát được của hệ động học theo tiêu chuẩn Kalman. Trong quá trình xử lý liên kết tín hiệu cần phải biết khả năng quan sát hiệu quả đối với mỗi phần tử véc tơ trạng thái, vấn đề này ảnh hưởng trực tiếp đến đánh giá sai số ước lượng các tham số trong bài toán hiệu chỉnh sai số tích lũy trên kênh cao của hệ thống dẫn đường quan tính. Bài báo tiến hành phân tích tiêu chuẩn đánh giá mức độ quan sát được cho các biến trạng thái, nghiên cứu ảnh hưởng của mức độ quan sát được các biến trạng thái đến độ chính xác đánh giá sai số ước lượng trong xử lý kết hợp tín hiệu của bộ đo cao quán tính- vô tuyến (QT-VT), nhằm nâng cao chất lượng cho phép đo cao. Kết quả nghiên cứu được mô phỏng kiểm chứng cho thấy tính đúng đắn thuật toán đã đề xuất. Từ khóa: Tính quan sát được; Đo cao liên kết; Tiêu chuẩn Kalman. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong thuật toán ước lượng Kalman khi hệ động học quan sát được thì ta phải xem xét mức độ quan sát được như thế nào. Mức độ quan sát được lần đầu tiên được Kalman đề xuất năm 1963, sau đó . Браун đưa ra một số khái niệm tiêu chuẩn quan sát được vào năm 1966 [4]. Các nghiên cứu tiếp sau và tiêu chuẩn mức độ quan sát được nhờ các giá trị sai số tương hỗ khi đánh giá các biến véc tơ trạng thái và các sai số quan sát, tuy nhiên việc tính toán cho tiêu chuẩn này còn phức tạp. Tiêu chuẩn đánh giá đơn giản mức độ quan sát được đưa ra năm 1987 đề xuất phải phân tích tạp đo [8]. Đến năm 1994 do . Афанасьев và . Неусыпин đã đưa ra khái niệm cụ thể xem xét cả hai về độ chính xác ước lượng
