Bài viết này tập trung vào thực nghiệm một bộ điều khiển tiên tiến trên hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) trong phòng thí nghiệm. Nền tảng lý thuyết của bộ điều khiển đề xuất này gồm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác và khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian. | Thực nghiệm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác kết hợp khâu ước lượng nhiễu đầu vào theo nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian cho TRMS trong phòng thí nghiệm ISSN 1859-2171 TNU Journal of Science and Technology 225 06 318 - 324 e-ISSN 2615-9562 THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM Đàm Bảo Lộc1 Nguyễn Duy Cương2 1Trường Cao đẳng Công nghiệp Thái Nguyên 2Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - ĐH Thái Nguyên TÓM TẮT Bài báo này tập trung vào thực nghiệm một bộ điều khiển tiên tiến trên hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output TRMS trong phòng thí nghiệm. Nền tảng lý thuyết của bộ điều khiển đề xuất này gồm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác và khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian. Thiết bị thực nghiệm gồm có một máy vi tính một card dSP1103 một TRMS vật lý thiết bị tạo nhiễu ngoài quạt điện và các cáp kết nối. Phần mềm Matlab Simulik được sử dụng để cài đặt thông số của bộ điều khiển và phần mềm Control Desk được kết nối với Card dSP1103 để giao tiếp xử lý và điều khiển TRMS. Kết quả thực nghiệm được thực hiện trên thiết bị thực trong điều kiện có nhiễu ngoài từ gió quạt với tín hiệu mẫu có dạng đơn vị và hình sin. Các kết quả thực nghiệm trên mô hình thiết bị thực cho thấy tín hiệu đầu ra nhanh chóng bám tín hiệu mẫu với độ chính xác cao hệ thống làm việc ổn định ngay cả trong điều kiện nhiễu ngoài. Từ khóa Tuyến tính hóa chính xác ước lượng nhiễu đầu vào tối ưu dọc trục thời gian TRMS Card dSPACE 1103. Ngày nhận bài 22 4 2020 Ngày hoàn thiện 21 5 2020 Ngày duyệt đăng 25 5 2020 AN EXPERIMENT FOR COMBINATION OF THE ACCURATE LINEAR CONTROLLER AND AN INPUT DISTURBANCE ESTIMATOR BASED ON TIME RECEDING OPTIMIZATION FOR TRMS IN THE LABORATORY Dam Bao Loc1 Nguyen Duy Cuong2 1Thai Nguyen Industrial College 2TNU - University of Technology ABSTRACT This paper focuses on the Twin Rotor Multi-Input .
