Hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình có thể xem thuộc vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường là hệ các phương trình vi phân – đại số. Trong báo cáo này trình bày việc áp dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập hệ phương trình vi phân-đại số của hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 177-182 DOI Động lực học tay máy robot có liên kết chương trình Nguyễn Văn Khang1 Nguyễn Văn Quyền1 Lương Bá Trường2 Nguyễn Văn Long3 1 Bộ môn Cơ học ứng dụng Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Bộ môn Cơ điện tử Trường Đại học Thủy Lợi 3 Bộ môn Cơ điện tử Trường Đại học Kinh doanh và Công nghệ Hà Nội E-mail 1 @ 2 truonglb@ 3 chitietmay1011@ Tóm tắt M s t s C s s t s g s t Hệ nhiều vật chịu các liên kết chương trình có thể xem thuộc 1 t t - FsT s t l vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Các phương trình chuyển động của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng thường là f s t 0 2 hệ các phương trình vi phân đại số. Trong báo cáo này trình T Trong đó s éêës1 s2 . sn ùûú là các toạ độ suy rộng dư bày việc áp dụng các phương trình Lagrange dạng nhân tử để thiết lập hệ phương trình vi phân-đại số của hệ nhiều vật chịu M s t là ma trận khối lượng suy rộng của hệ t t là các liên kết chương trình. Sau đó trình bày chi tiết một bài toán véctơ lực suy rộng ứng với các lực hoạt động không có động lực học thuận robot có liên kết chương trình. T thế l éêël1 l2 . lr ùúû là véctơ các nhân tử Lagrange Từ khóa Tay máy Robot liên kết chương trình phương trình T vi phân-đại số phương pháp khử nhân tử Lagrange động lực f éëê f1 f2 . fr ùûú 0 là các điều kiện ràng buộc Fs là học thuận. ma trận Jacobi của f cỡ r f C s s t là ma trận quán tính ly tâm và Coriolis. 1. Mở đầu Để thuận tiện cách viết ta đưa vào ký hiệu Động lực học hệ nhiều vật chịu các liên kết chương p1 s s t t t - C s s t s - g s t 3 trình là lĩnh vực khoa học có ý nghĩa thực tế và đang Phương trình 1 bây giờ có dạng được quan tâm nghiên cứu 1-7 . Hệ nhiều vật chịu các M s t s FsT s t l p1 4 liên kết chương trình thực chất thuộc vào tập hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Để thiết lập phương trình chuyển Đạo hàm hai lần phương
