Mục tiêu nghiên cứu của đề tài là nghiên cứu thuật toán điều khiển mờ để điều khiển cân bằng hệ thống xe – con lắc ngược. Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab - Simulink. Xây dựng chương trình điều khiển hệ thống con lắc ngược trên miền thời gian thực qua card ghép nối PCI-1710. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM KHOA ĐIỆN ĐIỆN TỬ THUYẾT MINH ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Chủ nhiệm đề tài PGS. TS. Trần Anh Dũng Thành viên tham gia ThS. Nguyễn Tiến Dũng Hải Phòng tháng 4 2016 1 MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài nghiên cứu Trong những năm gần đây ngành Cơ điện tử có những bước phát triển vượt bậc việc ứng dụng các sản phẩm Cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác tin cậy khả năng làm việc trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống Cơ điện tử. Vì vậy việc nghiên cứu và phát triển các hệ thống điều khiển cho ngành Cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên là việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống Cơ điện tử là sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện tử công nghệ thông tin ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới. Tự động hoá quá trình sản xuất đang được phổ biến rộng rãi trong các hệ thống công nghiệp trên thế giới nói chung và ở Việt Nam nói riêng. Mô hình điều khiển con lắc ngược là một mô hình thí nghiệm hệ thống Cơ điện tử lý tưởng cho việc ứng dụng thuật toán điều khiển hiện đại và kỹ thuật điều khiển máy tính. Những năm gần đây lý thuyết điều khiển mờ có những bước phát triển vượt bậc và ngày càng được ứng dụng nhiều vào thực tiễn. Việc ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ vào điều khiển mô hình con lắc ngược sẽ mang đến nhiều kiến thức mới và kinh nghiệm bổ ích. Với những lý do trên chúng tôi đã chọn đề tài Nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển mô hình con lắc ngược . 2. Mục đích nghiên cứu - Tổng quan con lắc ngược và các phương pháp điều khiển cân bằng nó. - Nghiên cứu thuật toán điều khiển mờ để điều khiển cân bằng hệ thống xe con lắc ngược. - Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab - Simulink. - Xây dựng chương trình điều khiển hệ thống con lắc ngược trên miền thời gian
