Trong đề tài "Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp", tác giả hướng đến việc nghiên cứu, thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai (Second-order sliding mode control) cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác, bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering. | ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA MAI TIẾN SỸ NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT BẬC HAI CHO TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Mã số TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ TỰ ĐỘNG HÓA Đà Nẵng Năm 2020 Công trình được hoàn thành tại TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Ngƣời hƣớng dẫn khoa học . Lê Tiến Dũng Phản biện 1 TS. Nguyễn Quốc Định Phản biện 2 TS. Hà Xuân Vinh Luận văn đã được bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa họp tại Trường Đại học Bách khoa vào ngày 18 tháng 1 năm 2020 Có thể tìm hiểu luận văn tại - Trung tâm Thông tin - Học liệu Trường ĐHBK - Đại học Đà Nẵng - Thư viện Khoa điện Trường ĐHBK - Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Vấn đề nghiên cứu các thuật toán điều khiển tay máy robot công nghiệp đã và đang được các nhà nghiên cứu các trường đại học các viện nghiên cứu và các công ty đầu tư thực hiện trong nhiều thập kỷ qua. Trong đó phương pháp điều khiển trượt Sliding mode control đã nhận được nhiều sự chú ý như là một phương pháp điều khiển hữu ích mạnh mẽ và hiệu quả để khắc phục những thành phần bất định nhiễu loạn bên ngoài và các biến thiên tham số không thể đoán trước của tay máy robot công nghiệp. Tuy nhiên phương pháp điều khiển trượt tồn tại một số nhược điểm như cần phải xây dựng mô hình động lực học của tay máy robot và tồn tại hiện tượng dao động chattering của tín hiệu điều khiển. Chính vì vậy ngày nay các biến thể và cải tiến của phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho tay máy robot công nghiệp vẫn đang được tiếp tục nghiên cứu để nâng cao hơn nữa chất lượng hiệu quả hoạt động điều khiển tay máy robot công nghiệp. Trong đề tài này học viên hướng đến việc nghiên cứu thiết kế thuật toán điều khiển trượt bậc hai Second-order sliding mode control cho tay máy robot công nghiệp nhằm mục tiêu tăng độ chính xác bền vững và đồng thời khắc phục được hiện tượng chattering. 2. Mục tiêu và nhiệm vụ nghiên cứu. Mục tiêu tổng quát Mục tiêu cụ
