Bài viết Điều khiển PD cho hệ xe đạp một bánh tự cân bằng: Mô phỏng và thực nghiệm giới thiệu một phương pháp PD để giữ mô hình này cân bằng tại điểm làm việc tĩnh. Bộ điều khiển của chúng tôi được chứng minh hoạt động tốt trên mô phỏng Matlab/Simulink. | Tạp chí Khoa học Trường Đại học Tiền Giang Số 12 2022 Điều khiển PD cho hệ xe đạp một bánh tự cân bằng mô phỏng và thực nghiệm PD control for one wheeled self-balanced unicycle simulation and experiment Nguyễn Thị Ái Vân Nguyễn Văn Đông Hải 1 Ngô Trần Minh Tú Nguyễn Trung Dũng Lương Minh Đạt Dương Hoàng Nam Nguyễn Minh Tú Vũ Ngọc Long Trần Quang Khải Lê Hoài Lâm Lâm Hoài Sơn Đỗ Thế Quang Phan Vĩnh Triều Anh Lê Sỹ Đan Lê Xuân Hiếu Phạm Hoàng Vĩ Khang 1 Trường Đại học Sư phạm kỹ thuật TPHCM 01 Võ Văn Ngân P. Linh Chiểu Q. Thủ Đức Thành phố Hồ Chí Minh Việt Nam Thông tin chung Tóm tắt Ngày nhận bài Xe một bánh tự cân bằng là một hệ MIMO under-actuated giả 06 08 2022 lập sự biểu diễn của một nghệ sĩ xiếc giữ cân bằng trên một chiếc xe đạp một bánh mà không bị ngã. Trong bài báo này chúng tôi giới thiệu Ngày nhận kết quả phản biện một phương pháp PD để giữ mô hình này cân bằng tại điểm làm việc 20 08 2022 tĩnh. Bộ điều khiển của chúng tôi được chứng minh hoạt động tốt trên Ngày chấp nhận đăng mô phỏng Matlab Simulink. Để kiểm tra bộ điều khiển PD trong tình trạng thực tế nhóm tác giả xây dựng một mô hình xe đạp một bánh có 26 09 2022 cấu trúc nhỏ gọn cho phòng thí nghiệm. Dựa trên mô hình thực tế này Từ khóa phương pháp của chúng tôi được chứng minh là hoạt động tốt trên Xe đạp một bánh điều thực nghiệm. Trên cơ sở mô hình thí nghiệm trên các khảo sát về sự khiển PD MIMO under- hiểu chỉnh thông số PD ở cả mô phỏng và thực nghiệm được tiến hành actuated điều khiển cân để kiểm chứng các luật trong việc tinh chỉnh thông số điều khiển theo lý bằng tự cân bằng. thuyết. Thông qua kết quả khảo sát thực nghiệm chúng tôi đã chỉ ra các thông số điều khiển quan trọng ảnh hưởng đến chất lượng điều khiển. Keywords Quá trình hiệu chỉnh các thông số trên ảnh hưởng đến hệ thống là UnicyclE robot PD tương đồng với lý thuyết. Kết quả nghiên cứu này góp phần mang tính control MIMO under- tham khảo để hướng đến việc xây dựng một đối tượng xe một bánh vận actuated balance control chuyển .
