Bài viết "Theo dõi quỹ đạo Quadrotor sử dụng Linear và Nonlinear Model Predictive Control" trình bày chi tiết hai nền tảng điều khiển dựa trên mô hình hiện đại nhất cho bám quỹ đạo: linearmodel-predictive controller (LMPC) và nonlinear-modelpredictive controller (NMPC). Bên cạnh đó, các mô hình động học, động lực học của quadrotor được mô tả đầy đủ. Cuối cùng, hệ mô phỏng được triển khai và kiểm nghiệm tính khả thi, cho thấy sự hiệu quả của hai bộ điều khiển. Mời các bạn cùng tham khảo! | Hội nghị Quốc gia lần thứ 25 về Điện tử Truyền thông và Công nghệ Thông tin REV-ECIT2022 Theo dõi quỹ đạo Quadrotor sử dụng Linear và Nonlinear Model Predictive Control Nguyễn Cảnh Thanh Ngô Huy Hoàng Đặng Anh Việt và Hoàng Văn Xiêm Bộ môn Kỹ thuật Robot Khoa Điện tử - Viễn Thông Trường Đại học Công Nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội Email canhthanhlt@ ngoh52180@ vietda@ xiemhoang@ Tóm tắt Theo dõi quỹ đạo chính xác là đặc tính quan và thuật toán 6 7 . Ngoài ra MPC hoạt động đối với trọng và cần thiết cho điều hướng an toàn của Quadrotor các vấn đề đa cảm biến xem xét các hạn chế đối với trong trường lộn xộn hoặc bị nhiễu loạn. Trong bài viết đầu vào và trạng thái trong công thức cùng với đặc điểm này chúng tôi trình bày chi tiết hai nền tảng điều khiển mạnh mẽ thích nghi tốt với rối loạn phi tuyến tính và dựa trên mô hình hiện đại nhất cho bám quỹ đạo linear- model-predictive controller LMPC và nonlinear-model- lỗi mô hình 8 . predictive controller NMPC . Bên cạnh đó các mô hình động học động lực học của quadrotor được mô tả đầy đủ. B. Các nghiên cứu liên quan Cuối cùng hệ mô phỏng được triển khai và kiểm nghiệm Vấn đề điều khiển của quadrotor đã được nghiên tính khả thi cho thấy sự hiệu quả của hai bộ điều khiển. cứu rộng rãi trong đó có nhiều cách tiếp cận khác Từ khóa Unmanned aerial vehicle Model Predictive Control Nonlinear Model Predictive Control Trajectory nhau. Các phương pháp điều khiển tuyến tính như Tracking. điều khiển proportial-integral-derivative PID linear quadratic regulator LQR 9 10 được triển khai với I. GIỚI THIỆU mục đích đạt được tầm bay ổn định và đạt được hiệu suất đủ tốt. Tuy nhiên phương pháp điều khiển tuyến tính sẽ A. Bối cảnh và động lực không còn hiệu quả nếu quỹ đạo là đường đi phức tạp. Quadrotor đã trở thành một trong những phương tiện Các bộ điều khiển phi tuyến được đề xuất tiêu biểu như bay không người lái UAV phổ biến nhất 1 góp phần backstepping 11 và feedback linearzation 12 . định hình lại
