Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.3 - TS. Nguyễn Thu Hà

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương - Các khâu động học cơ bản" được biên soạn với các nội dung trình bày về các khâu động học cơ bản bao gồm: Khâu quán tính bậc nhất; Khâu quán tính bậc hai; Khâu quán tính bậc n; Khâu Lead/Lag; Khâu dao động bậc hai; . Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây! | 11 02 2020 1 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động 1. Khâu quán tính bậc nhât Phương trình vi phân T y kx Hàm truyền đạt G s 1 Trong đó k hệ số khuếch đại T hằng số thời gian 1 Hàm quá độ h t ℒ 1 k 1- Bài toán ngược Biết hàm quá độ h t xác định k T - Hoành độ của đường tiệm cận với h t khi t là giá trị k - Kẻ đường tiếp tuyến với h t tại t 0 - Hoành độ của điểm A trên đường tiếp tuyến mà tại đó tung độ bằng k sẽ chính là tham số T cần tìm. Ngoài ra cũng tại thời điểm T ta còn có h t T k 1-e-1 0 632k nên có thể tìm T bằng cách xác định điểm trên h t 0 632k Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 2 tự động quán tính bậc nhât Đặc tính tần biên pha 1 ෨ 1 1 1 1 2 2 - j1 2 2 Đồ thị bode 2 2 ෨ Biên độ L 20 lg 20lg 1 2 2 1 2 2 Bode Diagram 1 20 2 2 20lg 10 Magnitude dB 1 2 2 0 Khi 1 T L 20lgk-20lgT -20 0 Pha -arctan T Phase deg Khi 0 thì 0 -45 1 T - 4 - 2 -90 -3 -2 -1 0 10 10 10 10 Frequency rad sec Ví dụ Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 3 tự động tích phân - quán tính bậc nhât Hàm truyền đạt G s 1 Trong đó k hệ số khuếch đại T hằng số thời gian 1 Hàm quá độ h t ℒ 1 ℒ 1 ℒ 1 1 2 1 2 1 Suy ra h t k 1 Bài toán ngược Xác định k T từ hàm quá độ - Kẻ đường tiệm cận htc t với h t tại t - Xác định T là giao điểm của htc t với trục hoành - Xác định góc nghiêng của htc t với trục hoành rồi tính k tan Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 4 tự động 2. Khâu tích phân - quán tính bậc nhât Re Im Đặc tính tần biên pha 0 - kT - ෨ 1 1 2 2 - j 1 2 2 1 T - kT 2 -k 2T 0 0 Đồ thị Bode 2 2 Biên độ L 20 1 2 2 1 2 2 20lgk - 20lg - 20lg 2 1 Khi 1 T L 20lgk-20lgT-40lg Pha 1 2 - 2 - arctan T Khi 0 thì - 2 1 T -3 4 - Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 11 02 2020 5 tự động 3. Khâu tích phân - quán tính bậc n Hàm truyền đạt G s 1 Trong đó k hệ số khuếch đại T hằng số thời gian Hàm quá độ h t ℒ 1 ℒ 1 2 1 1 2 1 ℒ 1 2 σ 1 1 1 1 1 Suy ra h t k σ 1 2 1 Bài toán ngược Xác định các tham số k T và n từ hàm quá độ - Kẻ đường tiệm cận htc t với h t .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.