Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 6 Tổng hợp hệ thống điều khiển và thực thi các bộ điều khiển Pid, được biên soạn với mục tiêu ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh / bộ điều khiển khi mắc nối tiếp với hệ hở; Tổng hợp bộ điều khiển bằng phương pháp Zeigler - Nichols; Thực thi bộ điều khiển PID bằng khuếch đại thuật toán. | BÀI 6 TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ THỰC THI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1 MỤC TIÊU BÀI HỌC Mục đích của bài học số 6 Cung cấp kiến thức cơ sở về Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh bộ điều khiển khi mắc nối tiếp với hệ hở Tổng hợp bộ điều khiển bằng phương pháp Zeigler - Nichols Thực thi bộ điều khiển PID bằng khuếch đại thuật toán LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 2 NỘI DUNG BÀI 6 Giới thiệu chung Phân loại các bộ điều khiển Chỉnh định PID nhờ Zeigler - Nichols Cấu trúc bộ điều khiển PI bằng khuếch đại thuật toán Cấu trúc bộ điều khiển PID bằng khuếch đại thuật toán LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 3 GIỚI THIỆU CHUNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 4 GIỚI THIỆU CHUNG Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thoả mãn yêu cầu về tính ổn định độ chính xác đáp ứng quá độ Cách 1 điều khiển nối tiếp Cách 2 phản hồi trạng thái Bộ điều khiển sớm pha trễ pha sớm trễ pha phương pháp điều khiển phân bố điểm P PD PI PID cực điều khiển tối ưu LQR phương pháp QĐNS biểu đồ Bode thiết kế theo đặc tính quá độ chuẩn. LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 5 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 6 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN Ảnh hưởng của điểm cực và điểm không Khi thêm một điểm cực có phần thực âm Khi thêm một điểm không có phần thực vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ kín âm vào hàm truyền hệ hở thì QĐNS của hệ có xu hướng tiến gần về phía trục ảo kín có xu hướng tiến xa trục ảo LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 7 PHÂN LOẠI CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN Ảnh hưởng khâu điều khiển sớm trễ pha - Bộ điều khiển sớm pha hay còn gọi là một bộ lọc - Bộ điều khiển trễ pha hay còn gọi là bộ lọc thông thông cao thấp quot amp quot amp Hàm truyền gt 1 Hàm truyền lt 1 quot amp quot amp đáp ứng của hệ thống nhanh hơn tín hiệu ra luôn luôn trễ pha hơn tín hiệu vào hệ thống nhạy với nhiễu tần số cao. lọc nhiễu tần số cao ảnh hưởng đến hệ thống làm giảm sai số xác lập của .
