Nghiên cứu này nhằm (i) đề xuất thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho robot Delta và (ii) thực nghiệm điều khiển đầu mút robot bám theo quỹ đạo tham chiếu. Robot Delta là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp. | Vol 3 2 2022 Measurement Control and Automation Website https ISSN 1859-0551 Tối ưu hóa bộ điều khiển PID bằng giải thuật di truyền kiểm nghiệm trên mô hình robot delta Optimization of PID controller by genetic algorithm experiment on delta robot Lê Minh Thành1 Lương Hoài Thương1 Phạm Thanh Tùng1 Phạm Công Thành2 Nguyễn Chí Ngôn3 1 Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Vĩnh Long 2 Học viện Hàng không Việt Nam 3 Trường Đại học Cần Thơ Email ncngon@ Abstract This study aims i to design optimal controllers for a Delta robot and ii to experiment with controlling the robot s end-effector tracking reference trajectories. Delta robot is a parallel robot that has a fairly wide range of uses in industries. There exist many methods for tracking control of the Delta robot and PID controller is a popular choice because of its low cost of design and experiment. However arm parameters such as weight joint and friction can be changed and affect the operation of the whole system where PID controllers no longer maintaining control quality. Therefore this paper presents the analysis comparison and evaluation of using the Genetic Algorithm GA for self-tuning the PID controller based on criteria of the absolute value of error IAE . On the other hand this paper also presents experimental steps to control the Delta robot. Results with GA-PID controller indicate that robot responses archive settling time of about s and the overshoot is only . Experimental results also show that the proposed algorithm is stable and has a fast response in controlling the motion of the Delta robot. Keywords Delta robot Parallel robot PID GA Trajectory tracking. Z-N Ziegler-Nichols Ký hiệu AC Alternating current GA Genetic Algorithm Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa UART Universal Asynchronous Receiver 1 2 3 rad Góc quay các chân trên của ro- Transmitter bot RFNNC Recurrent Fuzzy Neural Network Con- m1 kg Khối lượng chân trên trol mb kg Khối lượng chân dưới DSP Digital Signal Processing mp
