Bài viết này giới thiệu kết quả nghiên cứu về một phương pháp thiết kế hệ điều khiển di chuyển giá chứa tài liệu trong hệ thống lưu trữ thông minh sử dụng động cơ một chiều không chổi than (BLDC) nhằm đảm bảo các giá chứa tài liệu chuyển động êm, không va chạm và không bị lật. | Vol 3 3 2022 Measurement Control and Automation Website https ISSN 1859-0551 Điều khiển vị trí tủ lưu trữ di động trong hệ thống lưu trữ thông minh Designing a position control of moving shelf in the smart storage system Phạm Quang Đăng1 Trần Việt Thắng1 Nguyễn Trọng Hoàng1 Nguyễn Quang Địch1 1Đại học Bách khoa Hà Nội E-mail Abstract This paper introduces the research results on a method of designing a control of moving shelf in the smart storage system using a brushless DC motor BLDC to ensure that the shelf s movement is smooth collision-free and not overturned. After an overview of the mathematical model and control method for the BLDC motor based on the Hall sensors the paper focused on presenting the design of the speed and the position control in cascade control system in which the influence of maximum and minimum speed and acceleration is considered. To be able to evaluating of the introduced control method an experimental model of a shelf drive system using a BLDC was built in which the STM32 microcontroller was used to program the controllers calculate the traveled distance and send the control signal to the motor drives. Experiments have been carried out without acceleration limiter and with acceleration limiter when different gain coefficients are applied. Experimental results show that the selection of the reasonable position controller parameter in the case of acceleration limiter will give the best results. Keywords BLDC PID Mobile Storage System STM32. Ký hiệu Tóm tắt Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa Bài báo này giới thiệu kết quả nghiên cứu về một phương pháp R Ω Điện trở cuộn dây Stator thiết kế hệ điều khiển di chuyển giá chứa tài liệu trong hệ L H Điện cảm cuộn dây Stator thống lưu trữ thông minh sử dụng động cơ một chiều không M H Hỗ cảm chổi than BLDC nhằm đảm bảo các giá chứa tài liệu chuyển V V Điện áp động êm không va chạm và không bị lật. Sau phần giới thiệu i A Dòng điện tổng quan về mô hình toán học và
