Trong bài viết này, mô hình hóa hệ xe hai bánh đồng trục tự cân bằng và thiết kế thuật toán Fuzzy-PID đã được thực hiện. Thuật toán Fuzzy-PID được sử dụng để hiệu chỉnh hệ số với luật mờ thích hợp và được mô phỏng thông qua Matlab Simulink. | Tạp chí Khoa học công nghệ Giao thông vận tải Tập 12 - Số 2 Ứng dụng thuật toán Fuzzy-PID trong việc phân tích và điều hướng cho xe hai bánh đồng trục tự cân bằng Applying Fuzzy-PID algorithm in analyzing and navigating self-balancing coaxial two-wheels car Đoàn Văn Đổng Nhóm nghiên cứu Khoa học và Công nghệ ứng dụng cho sự phát triển bền vững STASD Trường Đại học Giao thông vận tải Thành phố Hồ Chí Minh Tác giả liên hệ dongdv@ Tóm tắt Xe hai bánh đồng trục là một đối tượng khó xác định được trọng tâm để giữ thăng bằng khó khăn trong việc điều hướng và điều chỉnh tốc độ. Trong bài báo này mô hình hoá hệ xe hai bánh đồng trục tự cân bằng và thiết kế thuật toán Fuzzy-PID đã được thực hiện. Thuật toán Fuzzy-PID được sử dụng để hiệu chỉnh hệ số với luật mờ thích hợp và được mô phỏng thông qua Matlab Simulink. Các kết quả mô phỏng đã chứng minh được tính ổn định cao của xe hai bánh đồng trục tự cân bằng. Từ khóa Thuật toán Fuzzy-PID DC servo Con lắc ngược. Abstract The coaxial two-wheeler is a difficult object to determine the center of gravity for balance and it is difficult to navigate and adjust speed. In this paper modeling a self-balancing coaxial two-wheel xe system and designing an appropriate Fuzzy-PID algorithm are performed. The Fuzzy-PID algorithm is used to calibrate the coefficients with appropriate fuzzy rules and is simulated through Matlab Simulink. The simulation results have demonstrated the high stability of the self-balancing coaxial two-wheeled vehicle. Keywords Fuzzy-PID algorithm DC servo Inverted pendulum. 1. Giới thiệu khó xác định được trọng tâm. Trong quá trình di chuyển để xe hai bánh đồng trục tự cân bằng có Ngày nay robot là một trong những lĩnh vực công thể duy trì một vận tốc không đổi thì góc nghiêng nghệ tiên tiến mang đến cho nhân loại nhiều dịch của thân xe luôn giữ chính xác một góc cố định. vụ và tiện ích. Ở nhiều lĩnh vực và không gian Hơn nữa khi đứng yên góc nghiêng thân xe phải khác nhau robot di động có bánh xe sử .
