Bài viết này đề xuất phương pháp mô phỏng quá trình tự hành của ROV hoặc AUV trong môi trường ảo dựa trên một số thuật toán lập kế hoạch đường đi và tránh chướng ngại vật. Đồng thời, kết hợp dữ liệu sonar và thuật toán tối ưu trong quá trình xây dựng tuyến đường nhằm giải quyết các hạn chế của AUV, ROV và ảnh hưởng của môi trường biển. | Tạp chí Khoa học công nghệ Giao thông vận tải Tập 12 - Số 6 Nghiên cứu mô phỏng tránh va cho phương tiện tự hành dưới nước sử dụng thuật toán tối ưu đàn kiến Research on collision avoidance simulation for autonomous underwater vehicles using ant colony optimization algorithm Nguyễn Đình Thạch Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Tác giả liên hệ Ngày nhận bài 9 10 2023 Ngày chấp nhận đăng 8 11 2023 Tóm tắt Phương tiện tự hành dưới nước ngày càng đóng vai trò quan trọng trong quá trình khai thác và thăm dò tài nguyên biển. Xây dựng tuyến đường và tránh chướng ngại vật là công nghệ cốt lõi giúp thiết bị này thực hiện quá trình vận hành dưới nước. Các phương pháp tránh va được thực hiện bằng cảm biến âm thanh và hệ thống sonar nhằm phát hiện mục tiêu. Tuy nhiên với khoảng cách ngắn các thiết bị này đã gặp khó khăn khi phát hiện mục tiêu. Bài báo này đề xuất phương pháp mô phỏng quá trình tự hành của ROV hoặc AUV trong môi trường ảo dựa trên một số thuật toán lập kế hoạch đường đi và tránh chướng ngại vật. Đồng thời kết hợp dữ liệu sonar và thuật toán tối ưu trong quá trình xây dựng tuyến đường nhằm giải quyết các hạn chế của AUV ROV và ảnh hưởng của môi trường biển. Cuối cùng thông qua phần mềm UNITY 3D mô phỏng quá trình vận hành dưới nước của AUV và kiểm tra kết quả thuật toán. Từ khóa Va chạm ROV Tránh va AUV Bản đồ rủi ro Phát hiện chướng ngại vật Thuật toán ACO. Abstract Autonomous Underwater Vehicles AUVs are increasingly crucial in exploiting and exploring marine resources. Route building and obstacle avoidance are the core technologies that help this device perform aquatic processes. Collision avoidance methods use acoustic sensors and sonar systems to help detect targets but these devices have difficulty seeing at short distances. This article proposes a method to simulate the autonomous process of a Remotely Operated Vehicle ROV or AUV in a virtual environment based on several path planning and obstacle avoidance algorithms. At the same
