NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD

Hiện nay trên thế giới HEXAPOD được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực sau: • Dùng trong các hệ thống mô phỏng (máy bay, xe hơi, nhà hát, ) • Điều khiển các thiết bị y khoa • Điều khiển các máy kinh vĩ trong xây dựng • Định vị các nguồn năng lượng (tia X, laser, điện tử, quang, sóng, ) • Định vị camera, kính thiên văn, vệ tinh • Dùng trong máy công cụ để gia công các bề mặt phức tạp . | NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD KS. Nguyễn Minh Tuấn Đặng Văn Nghìn nmtuan@ dvnghin@ Bộ môn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh platform TÓM TẮT Bài báo trình bày những kết quả nghiên cứu ban đầu của chúng tô về HEXAPOD. ABSTRACT This paper introduces some pre-research results of us about HEXAPOD. 1GIỚI thiệu . GIỚI THIỆU VỀ HEXAPOD Hiện nay trên thế giới HEXAPOD được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực sau Dùng trong các hệ thống mô phỏng máy bay xe hơi nhà hát . Điều khiển các thiết bị y khoa Điều khiển các máy kinh vĩ trong xây dựng Định vị các nguồn năng lượng tia X laser điện tử quang sóng . Định vị camera kính thiên văn vệ tinh Dùng trong máy công cụ để gia công các bề mặt phức tạp. Sở dĩ như vậy vì nó có những ưu điểm sau đây Có thể định vị ở bất kỳ vị trí hướng nào trong không gian Kết cấu đơn giản độ cứng vững cao Các quỹ đạo phức tạp và khó khăn của phôi có thể được gia công trong một lần gá Độ chính xác ổn định cao Có thể tạo lực rất lớn và cứng vững nhờ hệ thống chân thủy lực nhưng vận tốc thấp Vì khả năng vượt trội của cơ cấu 6 bậc tự do mà có thể nói đây là một hướng nghiên cứu có giá trị và có nhiều khả năng ứng dụng rộng rãi. HEXAPOD được cấu tạo dựa trên nguyên tắc của cơ cấu Stewart. Cơ cấu được Stewart phát minh vào năm 1965 và được mô tả trong hình 1. Nó gồm 6 chân có độ dài thay đổi được các chân này liên kết với giá và platform bằng các khớp cầu. Bằng cách thay đổi chiều dài các chân ta có thể thay đổi vị trí và hướng của platform trong không gian . Hình 1 Sơ đồ nguyên lý cơ cấu Stewart Kết cấu của nó giống như một bàn máy 6 chân. MỤC ĐÍCH VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU Mục đích nghiên cứu là thiết kế và chế tạo HEXAPOD theo nguyên lý Stewart. Nội dung nghiên cứu của đề tài bao gồm Phân tích lựa chọn phương án thiết kế Giải các bài toán vị trí o Bài toán động học ngược o Bài toán động học thuận Phân tích ma trận jacobian Phân tích lực tĩnh và độ cứng vững Phân tích