Tham khảo tài liệu 'cơ khí học - đồ gá - tự động part 18', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Nhược diem cùa bệ này là có tính chái phi tuyèìi có lính trễ và bị mòn gây ra khe lier làm lang hiệu ứng trễ và tính phi tuyến có tổn thất về công suât và tốc độ Làm việc làm giảm hiệu suất chung. - rhủìi loọi IK iheo độ chính -tie Trong hoạt dộng của TR có hai khái niệm liưọc phân biệt đó ià dộ chính xác tuyệt dõi i Accuracy và dộ child .ác lặp lại Repealibility để đánh gía độ tin cậy cùa IR trong mội chu kỳ làm việc đon lẻ và trong một quá trình làm việc lâu dài. Ngoài ra còn có dó phân giái dược dùng dế đánh giá dộ chính xác trên một miễn kích thước hay một pham VI chúc nang rộng hơn. . Hẹ dieu kiiièii ciiư iiịỊười niáỵ cóng nghiệp Phần lớn các IR có cấu trúc mô phỏng theo các khớp của hệ tay người gồm khớp bá vai khớp cánh lay khuỵu lay khớp cổ tay và bàn tay. Phạm vi không gian hoạt dộng trường hoạt dộng cùa một IR cờ vừa có thế tương dương với không gian cũa một xướng sản xưâì. Trọng lirựng cũa một vạt thế dế nâng nhác vận chuyến xoay lật . đôi với IR thường là khoảng 100 N cá biệt có IR có khả nang làm việc với liỉi trọng tới 3001 N lốc dộ làm việc cùa IR thường là cao hơn làm bang lay. Hệ diều khien 1R góm nhiều bọ phận vi xử lý Microprocessor vói tốc dộ rái cao một phần triệu cùa một giây thường là các bộ xử lý 32 bit 20 Mhz kèm theo hệ phần niêm Sollwware phong phú dế diều khiến. Chức nỉtng của hệ diéu khiên IR là xừ lý vói báng diếu khĩẺn quản lý chương trinh lưu trữ chương trinh diễn dạt chương trinh tạo c íc tín hiệu chuyển dộng thông qua phép nội suy Interpolation và chuyến dối loạ độ diều kliiến các trục cùa IR và truy cập dữ liệu với các thiết bị ngoại vi cũa 1R. Nguyên ý dộng học tru việt nhất cùa ni là RRR ứng với một trường hoạt dộng cùa 1R là một khói cảu tròn dều Rcvoluic như hình . Trong khi IR chuyến động phải liên tục lính lotín chuyển dổi các toa dộ Đề các của các dicm trung gian dã dược nội suy thành những giá trị góc quay cùa các khóp theo nguyên lý dộng học cìưi IR đó là phép chuyển đổi tọa lộ Coordinate Transformai ion . Công việc .
