TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG ThS. LÊ THỊ TUYẾT NHUNG Bộ môn Điều khiển học Trường Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt: Bài báo đề cập tới tiêu chí đánh giá ổn định bền vững (Quantitative robust stability). Tiêu chí được đề xuất kết hợp chặt chẽ cả thông tin về biên độ và góc pha của hệ thống bất định, được dùng để xây dựng bộ điều khiển PID bền vững tương ứng với trường hợp xấu nhất về độ dự trữ biên độ và pha. Cuối cùng các kết quả mô phỏng được. | TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG ThS. LÊ THỊ TUYẾT NHUNG Bộ môn Điều khiển học Trường Đại học Giao thông Vận tải Tóm tắt Bài báo đề cập tới tiêu chí đánh giá ổn định bền vững Quantitative robust stability . Tiêu chí được đề xuất kết hợp chặt chẽ cả thông tin về biên độ và góc pha của hệ thống bất định được dùng để xây dựng bộ điều khiển PID bền vững tương ứng với trường hợp xấu nhất về độ dự trữ biên độ và pha. Cuối cùng các kết quả mô phỏng được giới thiệu nhằm minh hoạ cho phương pháp vừa được đề xuất. Summary The Quantitative robust stability is presented in this paper. The proposed criterion makes use of both the gain and phase information of the uncertain parametric openloop system. Based on it a robust PID design for the worst gain and phase margins is given. Finally simulation shows the effectiveness of the method. I. ĐẶT VẤN ĐỀ Các phương pháp đánh giá ổn định bền vững là các chủ điểm nghiên cứu quan trọng trong lĩnh vực điều khiển và hệ thống. Nhiều kết quả nghiên cứu đã đạt được trong lĩnh vực điều khiển bền vững. Tuy nhiên còn có một vài hạn chế trong một số trường hợp do chỉ thông tin về biên độ được sử dụng trong khi thông tin về pha bị bỏ qua. Trong các ứng dụng công nghiệp có hơn 90 của các mạch vòng điều khiển là kiểu PID. Hệ kín kiểu PID là dựa trên bộ điều khiển quá khứ I hiện tại P và tương lai D . Bộ điều khiển PID khá dễ để thực hiện. Hơn 50 năm qua các phương pháp khác nhau để xác định tham số bộ điều khiển PID đã phát triển. Một vài tác giả đã tận dụng thông tin về đáp ứng quá độ hệ hở ví dụ như phương pháp đáp ứng tần số Ziegler- Nichols. Tuy nhiên các phương pháp hiệu chỉnh đó sử dụng chỉ với phần thông tin nhỏ về phản ứng động học của hệ thống và thường không đưa ra được phương pháp hiệu chỉnh tốt do chưa quan tâm tới bất định của hệ thống. Để giải quyết bài toán tổng hợp PID cho đối tượng bất định trở ngại đầu tiên là khó khăn khi tìm vùng ổn định cho PID. Vùng ổn định là kết quả bước đầu cần thiết cho việc thiết kế PID hoàn .
