Tham khảo tài liệu 'giáo trình môn điều khiển số 8', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Giáo trình điều khiển số 50 s số nghiệm cực không ổn định của GH z hay G z H z Z số nghiệm không ổn định của phương trình đặc tính hệ kín. Độ dự trữ ổn định về biên độ và về pha của hệ tuyến tính liên tục trong mặt phẳng G s H s vẫn áp dụng được cho mặt phăng GH z hay HC z . Ví dụ l Xét hệ điều khiển số có sơ đồ cấu trúc như hình . Hỏi khi K 1 hệ thống có ổn định không Tìm giá trị cực đại của K để hệ thống vẫn ổn định Hình Hệ ĐKS cho ví dụ 1 Khảo sát ổn định khi K 1 Để xác định độ ổn định của hệ thống ta phải xác định quỹ tích của GH z trong mặt phẳng Z. Với sơ đồ trên ta có z x .z X 1 - e Ts 1 1 - e-Ts G s G2 s H s -------- - s s s2 GH z ỵ-ị Quỹ tích của GH z được vẽ trên hình . Quỹ tích này không bao điểm -l j0 nên hệ thống ổn định theo tiêu chuẩn Naiquist. Giáo trình điều khiển số 51 j Hình Quỹ tích hàm GH z xác định giá trị cực đại của K Từ hình vẽ quỹ tích của GH z ta thấy. khi K tăng gấp đôi. quỹ tích sẽ đi qua điểm -l j0 . Vậy giá trị cvc đại của K để hệ thống vẫn còn ổn định là K 2. Độ dự trữ ổn định về biên độ là 6 db Ví dụ 2 Cho hệ điều số có sơ đồ như hình . Hãy khảo sát ổn định của hệ khi K l Tìm giá trị cực đại của K đê hệ thống vẫn ổn định Khảo sát ổn định khi K 1 Ta có l-e-Ts _l-e-TS G1 S G2 S H S s s s 2 s2 s 2 0 284 Z 0 524 JH z - Z-l Z-0 136 Giáo trình điều khiển số 52 Xác định giá trị cực đại của K Từ hình ta thấy rằng khi tăng K lên 017 5 88 lần thì quỹ đạo sẽ đi qua điểm - 1 j0 . Vậy giá trị cực đại của K đê hệ thống vẫn còn ổn định là K 5 88. Độ dự trữ ổn định về biên độ là 15 39 db ĐÁP ỨNG QUÁ ĐỘ CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Khái niệm Chất lượng của hệ thống điều khiển được đánh giá trực tiếp từ đồ thi đáp ứng đầu ra của hệ thống với tín hiệu đầu vào là xác định. Đáp ứng quá độ của hệ thống là đáp ứng đầu ra của hệ khi đầu vào là hàm bước nhảy đơn vị 1 t . Dựa vào đáp ứng quá độ ta có thể tính được các thông số về chi tiêu chất lượng như Sai số xác lập độ quá điều chỉnh thời gian quá độ số lần dao động
