Trong những phần trước, ta mới chỉ xét các bộ bù bậc nhất. Trong nhiều trường hợp, chúng không thỏa mãn yêu cầu kỹ thuật của hệ thống. Để khắc phục ta dùng bộ bù có bậc cao hơn. | Giáo trình điều khiển số 99 . Thiết kế bù sớm pha Trong bộ bù sớm pha Bw0 ows đáp tuyến tần số như hình vẽ Độ dịch pha cực đại xảy ra tại tần số ữwM yỊ ữw0ữws . 1 D j ow D jcow ịej0 - a0-------- 1 Đồ thị 9m theo tỷ số Bw0 fflws Hàm truyền đạt hiệu chỉnh có dạng Giáo trình điều khiển số 100 Từ hình vẽ ta thấy nếu hiệu chỉnh sớm pha tạo ra sự sớm pha và tăng độ dự trữ ổn định của hệ nhưng cũng làm tăng độ khuếch đại tần số cao so với tần số thấp gây ảnh hưởng bất ổn định. Hình dưới là số hiệu chỉnh bù sớm pha. Sự sớm pha được đưa ra lân cận tần số của hệ thống đê tăng độ dự trữ ổn định của hệ. Chú ý rằng dải thông của hệ cũng tăng lên kết quả đáp ứng thời gian nhanh hơn. Giáo trình điều khiển số 101 Hình Sự hiệu chinh bù sớm pha Thiết kế sớm pha tạo ra hệ thống có độ sớm pha cần thiết nhưng không kiểm soát được biên độ. Thiết kế sớm pha là quá trình chọn và thử vì sớm pha tạo sự ổn định ở miền tần số còn độ khuếch đại tạo sự bất ổn định. Trình tự thiết kế sớm pha - Theo phương pháp này biên độ và pha của hàm truyền sẽ có giá trị xác định tại tần số cho trước. Ta chọn k 1 logk 0 dB và pha 1800 ộm trong đó ệm là độ dự trữ pha mong muốn. - Trong quá trình thiết kế ta không xác định độ dự trữ biên độ nên có thể làm cho hệ thống không ổn định. Vì vậy bước cuối cùng là kiểm tra độ dự trữ biên độ để hệ thống ổn định và thỏa mãn yêu cầu thiết kế. - Phương trình đặc tính của hệ thống sau khi chuyên sang mặt phẳng w 1 D w G w 0
