Một trong những cách khắc phục có hiệu quả là ghép nối tiếp bộ lọc sớm pha và bộ lọc trễ pha. Mục đích phần trễ pha là làm tăng hệ số khuếch đại tân số thấp, phần sớm pha làm tăng dải thông và độ dự trữ ổn định. | Giáo trình điều khiển số 106 Thời gian quá độ 11 7 4 7 Dải thông 0 66 2 2 . Bù sớm trễ pha Trong những phần trước ta mới chỉ xét các bộ bù bậc nhất. Trong nhiều trường hợp chúng không thỏa mãn yêu cầu kỹ thuật của hệ thống. Để khắc phục ta dùng bộ bù có bậc cao hơn. Một trong những cách khắc phục có hiệu quả là ghép nối tiếp bộ lọc sớm pha và bộ lọc trễ pha. Mục đích phần trễ pha là làm tăng hệ số khuếch đại tân số thấp phần sớm pha làm tăng dải thông và độ dự trữ ổn định. Ví dụ Xét hệ thống trong ví dụ . Sai số xác lập khi đầu vào là hàm t là 1 G z Z- 1 G z IVỚi R z 7 M- z-l 2 eM KT T 1 lim z - 1 G z 0 05 Giả sử thiết kế đòi hỏi sai số xác lập khi đầu vào là t. 1 t khoảng 0 5 độ dự trữ pha 550. Ta dùng bộ lọc trễ pha Dl z để tăng hệ số khuếch đại tần số thấp là 2. Sau đó thiết kế bộ lọc sớm pha D2 z bê tạo độ dự trữ pha 550 Chọn nghiện cực và zero của Dl z giống như ví dụ trước. Ta có . n X Kd z-0 998202 lim Di z 1 lim-v - 2 z- l z41 z-0 999300 Rút ra Kd 0 7786 0 7786 z-0 998202 lv z-0 999300 107 Giáo trình điều khiển số Đề tính toán bộ lọc sớm pha ta cần tính Dl z G z Dj o g g O 1 2 0 365 -173 9 0 180 55 - -173 9 408 9 48 9 ai J-O 365 os 2303 1 0 1 2X0 365 sin 48 9 0 434 cows -ỉ- 3 097 bl va 68 z- 9785 Với D2 z 7 z-0 857 Đáp ứng quá độ đối với hàm 1 t gần trùng với đáp ứng sớm pha . THIẾT KẾ PID SỐ Khái niệm Hàm truyền PID số cho bởi Giáo trình điều khiển số 108 D w Ks - - Kdw w trong đó Ks KI KD là hệ số khuếch đại tỷ lệ tích phân vi phân. - Bộ điều khiển PI Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PI là D -K 4JÙ -K ỉr w w w trong đó ow0 K1 Ks. Đây là bộ lọc trễ pha nhưng có cực tại fflws 0. Đáp ứng tần số như hình a. Bộ điều khiển này tăng hệ số khuếch đại ở tần số thấp và không xác định tại ow 0 và giảm sai số xác lập. Mục đích của bộ điều khiển này giống như bộ điều khiển trễ pha là tăng độ dự trữ ổn định và giảm sai số xác lập. - Bộ điều khiển PD Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PI là w w0 D w Ks Kdw Ks 1 với ow0 Ks Kd.
