Robot công nghiệp part 5

Tham khảo tài liệu 'robot công nghiệp part 5', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | r7 J Ị r 1 y n z pxn Ỵ pxn v pxn z A .V X V s pxs Y pxs ị pxs 7 v tỉ y a pxa x pxs v pxs 1 r ỵ 0 õ 0 n X rì r n 7 Tổy 0 0 0 ỏ . X X V s Ti 0 0 0 a X a 1- ỐI Ví dụ 2. Cho hệ toạ độ T và các di chu yen nhó d và dụ I Ilãv xác dị 1111 độ dịch chuyên lương dưoìig d và Õ tro Giiìi Bit ll Ihị các plifin lủ ciìa ma trận T ihco dạng r _ nx y ưx ry T ny ay Py nz Pz 0 0 0 í rong dó 11 Oà s 0J 0J ã p 1 . i 5. ị 0. k Vạy õx p I J 0 0 1 10 5 k 0 0 và ỗ X p d 1. ỉ - 0 Thay vào ta có ld Td j 0. i - 0 . ứ _v íỹ y õ như trong ví Ig hệ loạ độ T. 141 1 õ .i Tổ j 1 . i - j Có die kiữm tra lại công Ihức tlT T. A Trước hêì xác định à theo Ỳl và 6 11CO 0 0 0 Ị rA - 0 0 0 0 1. . - 0 0 0 0 V Ị v 0 0 10 r0 0 0 1 dA 0 0 0 ỉ 0 0 5 0 . lA 0 c 0 c 0 - 0 1 0 0 0 0 Ị 0 c 0 0 _l 6 4. JACOBIAN ĐOI VỚI cơ CẤư TAY MÁY Xél iriròììg họp phó biốn co cáu lay máy có 6 lìậc ur do. Sự thay dot nhó vè dịiìii vị và định hướng của T dược gâv 1ICJ1 bới cúc dq CLÌa các khó p dộng. Theo la viết Ổ7 7 t zíf i2. í lAX-4ÂV Suv ra Vói các viết ký hiệu thường dùng như 4- thì - 1 .ASAỜ t6 t . 4 Vạy T -I 14 y rr ì i 1 i-l 142 Từ ta xác địnli À với _ ì -1 -p - 1 í - . i 1 7 6 -Uư Dối với khớp quay X 0 d 7 0 0 - d i. 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Còn dối vói khớp lịnh tiến Q 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 ỉd ĩ 0 Ta hường biêu diên xem IIHIC ma trận 4 lưới dạng sau n s - P T i i ì 1 l 0 0 0 1 Vậy nếu khớp 1 là khớp quay thì d 0 và lừ 1 la có lỤÕ-IỤ s 5 .xPj X - a - õ xp j X - n .õ . ị ì s .ồ . í l 6Ố Đổng thời Õ 1. k nên và còn dơn gián hơn nữa .

Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.