Tham khảo tài liệu 'giáo trình hình thành hệ thống ứng dụng mạch chuyển trong động cơ không đồng bộ roto p6', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | a b Hình đặc tính quá độ của hàm truyền Ngoài ra còn có các mô hình Lag và mô hình dao động bậc hai tắt dần. Dạng hàm truyền của nó như sau - Mô hình Lag W s Kj 1 T s T Tm 1 TmS - Mô hình dao động bậc hai tắt dần W s s2 2qDs q2 0 D 1 . Tổng hợp bộ điều chỉnh Để tong hợp được bộ điều chỉnh cho toàn bộ hệ thống tức là xây dựng được các hàm truyền sao cho hệ thống làm việc được ổn định đảm bảo yêu cầu công nghệ. Chúng tôi đã sử dụng thuật toán điều chỉnh là thuật toán PID số. PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có trong bộ điều khiển Proportional - khuếch đại tỷ lệ P Integral - tích phân I và Derivative - vi phân D. PID là một bộ điều khiển hoàn hảo bởi sự kết hợp hài hoà giữa ba luật điều khiển khác nhau - Điều khiển tỷ lệ P là phương pháp điều chỉnh tạo ra tín hiệu điều khiển tỷ lệ với sai lệch đầu vào. - Phương pháp điều khiển tỷ lệ để lại một độ lệch sau điều khiển rất lớn. Để khắc phục ta sử dụng kết hợp điều khiển tỷ lệ với điều khiển tích phân I . Điều khiển tích phân là phương pháp điều khiển tạo tín hiệu 51 điều khiển sao cho độ sai lệch giảm tới 0. Luật điều khiển tích phân còn gọi là điều khiển chậm sau. - Điều khiển vi phân D Khi hằng số thời gian hoặc thời gian chết của hệ thống rất lớn điều khiển theo P hoặc PI có đáp ứng quá chậm thì ta sử dụng kết hợp với điều khiển vi phân. Điều khiển vi phân tạo ra tín hiệu điều khiển sao cho tỷ lệ với tốc độ thay đoi sai lệch đầu vào. Luật điều khiển vi phân còn được gọi là điều khiển vượt trước. Mô hình liên tục của bộ điều khiển PID được mô tả như sau u t kp e t T J e T dT TDde t Ớ đây e t là sai lệch đầu vào kp là hệ số khuếch đại Tị là hằng số tích phân Td là hằng số vi phân. Ớ trong hệ gián đoạn đầu vào e t được thay bằng dãy ek có chu kỳ trích mẫu là TS khi đó thuật toán PID số được xây dựng như sau Thành phần khuếch đại uPt kpe t được thay bằng ukP kpek Thành phần tích phân uI t k V p J e T dT được xấp xỉ bằng TI 0 k Ts L- I p S uk T TI Ẹ e i i 52 Thành phần vi phân UD t kpTD de t dt .
