Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Nhận diện tham số động học tay máy Robot sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Nhận diện tham số động học tay máy Robot sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng
Khánh Văn
772
5
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Nghiên cứu này trình bày một phương pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman Filter - EKF) cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức, giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. Mời các bạn cùng tham khảo! | NHẬN DIỆN THAM SỐ ĐỘNG HỌC TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN MỞ RỘNG Nguyễn Hoài Nhân Viện Kỹ thuật HUTECH trƣờng Đại học Công nghệ TP.HCM HUTECH Email nh.nhan@hutech.edu.vn TÓM TẮT Độ chính xác của các tay máy đóng vai trò vô cùng quan trọng trong các ứng dụng công nghiệp tiên tiến. Do vậy nhằm nâng cao độ chính xác vị trí của tay máy robot là cần thiết. Độ chính xác vị trí tay máy quyết định bởi sự giống nhau giữa thông số hình học của mô hình động học tay máy trong bộ điều khiển và kích thƣớc động học thực của tay máy. Nghiên cứu này trình bày một phƣơng pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng Extended Kalman Filter - EKF cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. 1. GIỚI THIỆU Các tay máy dùng trong các ứng dụng cần có độ chính xác cao ví dụ nhƣ lập trình ngoại tuyến gia công cơ khí phẫu thuật y tế cần phải trải qua quá trình hiệu chỉnh để đạt yêu cầu về độ chính xác vị trí. Nhiều nghiên cứu tập trung vào việc mô hình và nhận diện các thông số động học của tay máy 1-9 13- 14 . Vì tác động của của những sai số không thể mô hình đƣợc 6-8 sẽ làm cho kết quả nhận diện tham số mô hình động học không chính xác 8-9 . Zak và đồng tác giả sử dụng giải thuật nhận diện bình phƣơng cực tiểu có trọng số để tăng độ chính xác nhận diện tham số 8 và giải thuật cần thông tin về phân bố chu n của sai số của thông số động. Giải thuật lọc Kalman mở rộng Extended Kalman Filter đƣợc áp dụng cho bài toán xấp xỉ mô hình hệ thống điều khiển khi dữ liệu đo đƣợc có nhiễu. Ứng dụng EKF trong bài toán nhận diện tham số động học của mô hình robot là thích hợp vì có sự tồn tại và ảnh hƣởng của nhiễu đo lƣờng và sự không chắc chắn của việc mô hình tất cả các tham số có thể gây ra sai số vị trí tay máy. Trong nghiên cứu này một phƣơng pháp nhận diện tham số mô hình trong việc hiệu chỉnh robot đƣợc đề xuất để nâng cao độ chính xác của robot. Các tham số động học của
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Nhận diện tham số động học tay máy Robot sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng
Tiết 29 §2 Phương Trình Tham Số Của Đường Thẳng
TIẾT 41: BẤT ĐẲNG THỨCVỀ GIÁTRỊ TUYỆT ĐỐI VÀ BẤT ĐẲNG THỨC GIỮA TRUNG BÌNH CỘNG VÀ TRUNG BÌNH NHÂN
Tiết 10 BẤT ĐẲNG THỨC (TT) BẤT ĐẲNG THỨC TRUNG BÌNH CỘNG VÀ TRUNG BÌNH NHÂN
Giáo án Đại số 10 - Tiết 51 - Chưong trình nâng cao DẤU CỦA NHỊ THỨC BẬC NHẤT
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP HỌC KÌ I MÔN TOÁN 10 CƠ BẢN
ÔN TẬP HỌC KÌ I Môn: TOÁN
Ôn tâp HH 12: PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG THẲNG
ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP TOÁN LỚP 12
Giáo án: ĐẠI CƯƠNG VỀ BẤT PHƯƠNG TRÌNH
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.