Nghiên cứu này trình bày một phương pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman Filter - EKF) cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức, giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. Mời các bạn cùng tham khảo! | NHẬN DIỆN THAM SỐ ĐỘNG HỌC TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN MỞ RỘNG Nguyễn Hoài Nhân Viện Kỹ thuật HUTECH trƣờng Đại học Công nghệ HUTECH Email TÓM TẮT Độ chính xác của các tay máy đóng vai trò vô cùng quan trọng trong các ứng dụng công nghiệp tiên tiến. Do vậy nhằm nâng cao độ chính xác vị trí của tay máy robot là cần thiết. Độ chính xác vị trí tay máy quyết định bởi sự giống nhau giữa thông số hình học của mô hình động học tay máy trong bộ điều khiển và kích thƣớc động học thực của tay máy. Nghiên cứu này trình bày một phƣơng pháp nhận diện các thông số hình học của tay máy bằng cách áp dụng bộ lọc Kalman mở rộng Extended Kalman Filter - EKF cho mục đích hiệu chỉnh độ chính xác vị trí tay máy. Công thức giải thuật áp dụng cho mô hình động học của tay máy PUMA. 1. GIỚI THIỆU Các tay máy dùng trong các ứng dụng cần có độ chính xác cao ví dụ nhƣ lập trình ngoại tuyến gia công cơ khí phẫu thuật y tế cần phải trải qua quá trình hiệu chỉnh để đạt yêu cầu về độ chính xác vị trí. Nhiều nghiên cứu tập trung vào việc mô hình và nhận diện các thông số động học của tay máy 1-9 13- 14 . Vì tác động của của những sai số không thể mô hình đƣợc 6-8 sẽ làm cho kết quả nhận diện tham số mô hình động học không chính xác 8-9 . Zak và đồng tác giả sử dụng giải thuật nhận diện bình phƣơng cực tiểu có trọng số để tăng độ chính xác nhận diện tham số 8 và giải thuật cần thông tin về phân bố chu n của sai số của thông số động. Giải thuật lọc Kalman mở rộng Extended Kalman Filter đƣợc áp dụng cho bài toán xấp xỉ mô hình hệ thống điều khiển khi dữ liệu đo đƣợc có nhiễu. Ứng dụng EKF trong bài toán nhận diện tham số động học của mô hình robot là thích hợp vì có sự tồn tại và ảnh hƣởng của nhiễu đo lƣờng và sự không chắc chắn của việc mô hình tất cả các tham số có thể gây ra sai số vị trí tay máy. Trong nghiên cứu này một phƣơng pháp nhận diện tham số mô hình trong việc hiệu chỉnh robot đƣợc đề xuất để nâng cao độ chính xác của robot. Các tham số động học của
