Đề tài "Điều khiển thích nghi cho robot NDOF trên cơ sở bộ quan sát" tiến hành nhằm nắm bắt đƣợc lý thuyết về các phương pháp điều khiển Robot, lý thuyết điều khiển thích nghi và xây dựng thuật toán; ứng dụng thuật toán thích nghi và bộ quan sát trạng thái để áp chế tính bất định mô hình động lực học Robot trong điều khiển bám quỹ đạo chuyển động; sử dụng được phần mềm MATLB SIMULINK làm công cụ xây dựng mô hình mô phỏng kết quả. | LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan bản đồ án tốt nghiệp Điều khiển thích nghi Robot nDOF trên cơ sở bộ quan sát do em tự thiết kế dƣới sự hƣớng dẫn c ủa . Nguyễn Phạm Thục Anh. Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế. Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu đƣợc ghi trong danh mục tài liệu tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có sự sao chép em xin chịu hoàn toàn trác h nhiệm. Hà Nội ngày 21 tháng 5 năm 2 016 Ngƣời thực hiện Khƣơng Đức Hạnh MỤC LỤC LỜI CAM MỞ ĐẦU .1 1. Lý do chọn đề tài .1 2. Mục tiêu nghiên cứu .1 3. Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu .1 4. Phƣơng pháp nghiên cứu .2 5. Ý nghĩa kho a học và thực tiễn của đề tài .2 6. C ấu trúc lu ận văn .2 Chƣơng 1 TỔNG QUAN PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT .3 . Tổng quan robot .3 . Lịch sử phát triển robot .3 . Cấu tạo robot .4 . Cơ cấu cơ khí của robot .5 . Các thông số đặc trƣng của hệ thống robot .8 . Hệ thống truyền động robot .9 . Hệ thống điều khiển chuyển động . 10 . Cảm biến . 10 . Ứng dụng robot công nghiệp . 10 . Phƣơng pháp điều khiển robot . 12 . Phƣơng pháp PD bù trọng trƣờng . 15 . Thuật toán PID . 16 . Phƣơng pháp điều khiển phi tuyến trên cơ sở mô hình . 17 . Phƣơng pháp điều khiển Li - Slotine . 18 Chƣơng 2 BỘ ĐIỀU KHIỂN LI - SLOTINE THÍCH NGHI VÀ BỘ QUAN SÁT THÍCH NGHI . 22 . Cơ sở lý thuyết hệ phi tuyến. 22 . Hệ phi tuyến . 22 . Điểm cân bằng và điểm dừng của hệ . 24 . Tính ổn định của điểm cân bằng. 24 . Tiêu chuẩn Lyapunov . 25 . Phƣơng pháp điều khiển thích nghi Li - Slotine . 30 . Bộ quan sát trạng thái thích nghi . 32 . Bộ quan sát trạng thái của Luenberger . 32 . Bộ quan sát thích nghi cho robot . 33 Chƣơng 3 MÔ HÌNH TOÁN ROBOT PLANAR . 36 . Cấu trúc và tham số robot . 36 . Bài toán động học thuận vị trí . 36 . Tham số thanh nối khớp . 37 . Phƣơng pháp thiết kế khung tọa độ . 37 . Bài toán động học .
