Bài báo này trình bày các bước từ lựa chọn mô hình, mô phỏng động lực học và tính toán thiết kế để chế tạo một Rôbốt cơ cấu song song (Hexapod) cụ thể ứng dụng trong gia công cơ khí . Các máy công cụ truyền thống sau khi thêm bộ đồ gá vạn năng (Hexapod) có thể gia công được những chi tiết có bề mặt phức tạp mà trước đây không thực hiện được. Đây là một giải pháp phù hợp cho việc nâng cấp các máy công cụ truyền thống hiện đang. | Mô phỏng và thiết kế Hexapod cho gia công cơ khí chính xác Phạm Văn Bạch Ngọc Vũ Thanh Quang Đỗ Trần Thắng Phạm Anh Tuấn Phòng Cơ điện tử Viện Cơ học-264 Đội Cấn Hà Nội E-mail mechatronics@ Tóm tắt Trên thế giới Rôbốt cơ cấu song song ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như cơ khí chính xác vũ trụ y tế lắp ráp trong sản xuất . Ớ Việt Nam việc nghiên cứu Rôbốt cơ cấu song song đã được chú ý từ năm 2000. Nhiều cơ sở nghiên cứu cơ sở sản xuất đã có những nghiên cứu cơ bản và bước đầu triển khai chế tạo Rôbốt song song. Bài báo này trình bày các bước từ lựa chọn mô hình mô phỏng động lực học và tính toán thiết kế để chế tạo một Rôbốt cơ cấu song song Hexapod cụ thể ứng dụng trong gia công cơ khí . Các máy công cụ truyền thống sau khi thêm bộ đồ gá vạn năng Hexapod có thể gia công được những chi tiết có bề mặt phức tạp mà trước đây không thực hiện được. Đây là một giải pháp phù hợp cho việc nâng cấp các máy công cụ truyền thống hiện đang được sử dụng rất nhiều tại các cơ sở gia công cơ khí chính xác trong nước nhằm chế tạo ra các sản phẩm đáp ứng được những đòi hỏi ngày càng cao của thị trường. 1 Đặt vấn đề Các dạng sản phẩm có hình dáng phức tạp đòi hỏi độ chính xác cao ngày càng được sử dụng rộng rãi như Khuôn mẫu có dạng trụ tròn Biên dạng cam để điều khiển Khuôn mẫu đột dập Khuôn ép nhựa dùng cho sản xuất quạt điện Hình 1. Một số dạng chi tiết Hiện nay các cơ sở gia công cơ khí tại các nhà máy trung tâm sản xuất vẫn còn sử dụng nhiều máy công cụ truyền thống. Với các máy công cụ này việc gia công chế tạo các sản phẩm trên rất khó có thể thực hiện được. Có 2 giải pháp được đặt ra Trang bị các máy CNC hiện đại thay thế các máy công cụ hiện có. Cải tiến máy công cụ hiện có. Đăc điểm của máy công cụ truyền thống Các máy công cụ truyền thống hoạt động theo nguyên tắc nhiều trục chính để điều khiển chuyển động tạo hình cắt trong quá trình gia công. Những máy công cụ này thường chỉ có tới 3 chuyển động phối hợp 2 chuyển động đồng thời vì vậy hạn
