Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Autonomous Underwater Vehicles Part 2
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Autonomous Underwater Vehicles Part 2
An Nguyên
73
20
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'autonomous underwater vehicles part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Development of a Vectored Water-Jet-Based Spherical Underwater Vehicle 9 So a general transform matrix can be obtained pPb bp pPp C 4 where pPb is the position vector of propeller-fixed coordinate expressed in vehicle-fixed coordinate p p1 p2 p3 T is the transform matrix from propeller-fixed coordinate to vehicle-fixed coordinate p Pp is the position vector in propeller-fixed coordinate and the C is a constant vector. Now let us take a look at three motions surge heave and yaw. The definition of these three motions can be found in Fossen 1995 . Before that we define two angles which will be used for orientation of propellers. Fig.10 gives the definition of a and ft. Fig.11 gives a demonstration of surge heave and yaw. a Rotation in X-Y Plane b Rotation in X-Z Plane Fig. 10. Orientation of Propellers a Surge b Heave c Yaw Fig. 11. Propulsion Forces for Surge Heave and Yaw The first case is surge. In this case two of the water-jet propellers will work together and the other one could be used for brake. So from Fig.11 a two water-jet propellers in the left will be used for propulsion and if we want to stop the vehicle from moving the third propeller can act as a braking propeller. From Equation 4 the resultant force for surge can be expressed in vehicle-fixed coordinate as pFxb bJ1 i p Fip e1Q 0 I pFyb 0 I pFzb 0 5 10 Autonomous Underwater Vehicles where ei 1 0 0 T. Then for the heave case all the three water-jet propellers will work and the side servo motor will rotate to an angle that Ỉ n 2. Therefore in this case the resultant force for heave can be expressed in vehicle-fixed coordinate as pFxb 0 I pFyb 0 3 3 f pFp esC 0 i 1 6 where es 0 0 1 T. The third case is yaw which is rotating on z-axis. By denoting in propeller-fixed coordinates a should have the same orientation clockwise or counterclockwise that means Xj 0 or a 0. So in yaw rotation moment will take effect. We can write the equation for yaw in vehicle-fixed coordinate as r T 3 pFxb pi f pFp eiC 0 pFyb p f
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Autonomous Underwater Vehicles Part 1
Autonomous Underwater Vehicles Part 2
Autonomous Underwater Vehicles Part 3
Autonomous Underwater Vehicles Part 4
Autonomous Underwater Vehicles Part 5
Autonomous Underwater Vehicles Part 6
Autonomous Underwater Vehicles Part 7
Autonomous Underwater Vehicles Part 8
Autonomous Underwater Vehicles Part 9
Autonomous Underwater Vehicles Part 10
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.