Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
giáo trinh robotics. chương9

truyền động điện trong robot động cơ điện một chiều động cơ bước truyền động khí nén và thủy lực | ROBOT CỐNG NGHIỆP 99 CHƯƠNG 9 TRUYEN ĐỘNG VÀ DIEU KHIEN robot. 9.1. Truyền động điện trong robot Truyền đông điên được dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot vì có nhiều ưu điểm như là điều khiển đơn giản không phải dùng các bô biến đổi phụ không gây bẩn môi trường các loại đông cơ điên hiên đại có thể lắp trực tiếp trên các khớp quay. Tuy nhiên so với truyền đông thuỷ lực hoặc thuỷ khí thì truyền đông điên có công suất thấp và thông thường phải cần thêm hôp giảm tốc vì thường các khâu của robot chuyển đông với tốc đô thấp. Trong kỹ thuật robot về nguyên tắc có thể dùng đông cơ điên các loại khác nhau nhưng trong thực tế chỉ có hai loại được dùng nhiều hơn cả. Đó là đông cơ điên môt chiều và đông cơ bước. Ngày nay do những thành tựu mới trong nghiên cứu điều khiển đông cơ điên xoay chiều nên cũng có xu hướng chuyển sang sử dụng đông cơ điên xoay chiều để tránh phải trang bị thêm bô nguồn điên môt chiều. Ngoài ra loại đông cơ điên môt chiều không chổi góp DC brushless motor cũng bắt đầu được ứng dụng vào kỹ thuật robot. 9.1.1. Động cơ điện một chiều Đông cơ điên môt chiều gồm có hai phần Stato cố định với các cuôn dây có dòng điên cảm hoặc dùng nam châm vĩnh cữu. Phần nầy còn được gọi là phần cảm. Phần cảm tạo nên từ thông trong khe hở không khí. Roto với các thanh dẫn. Khi có dòng điên môt chiều chạy qua và với dòng từ thông xác định roto sẽ quay. Phần nầy gọi là phần ứng. Tuỳ cách đấu dây giữa phần cảm so với phần ứng ta có những loại đông cơ điên môt chiều khác nhau Đông cơ kích từ nối tiếp Hình 9.1.a Đông cơ kích từ song song Hình 9.1.b Đông cơ kích từ hổn hợp Hình 9.1.c . c Hình 9.1. Các loại động cơ điện một chiều. TS. Phạm Đăng Phước ROBOT CỐNG NGHIỆP 100 Các thông số chủ yếu quyết định tính năng làm việc của động cơ điên một chiều là U Điên áp cung cấp cho phần ứng I Cuờng độ dòng điên của phần ứng r Điên trở trong của phần ứng Từ thông E Sức phản điên động phần ứng. Các quan hê cơ bản của động cơ điên một chiều là E U - ri kni k là hê số phụ thuộc vào đặc tính