Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển cho UAV trong kênh chuyển động dọc ứng dụng logic mờ

Bài viết xây dựng bộ điều khiển mờ cho máy bay không người lái (UAV) trong mặt phẳng đứng. Với hai biến đầu vào là sai lệch về độ cao và sai lệch về tốc độ thẳng đứng, bộ điều khiển mờ sử dụng trong hệ thống nhằm ổn định độ cao bay cho UAV. | Tên lửa amp Thiết bị bay NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO UAV TRONG KÊNH CHUYỂN ĐỘNG DỌC ỨNG DỤNG LOGIC MỜ Bùi Xuân Khoa Vũ Hoàng Sơn Tóm tắt Bài báo xây dựng bộ điều khiển mờ cho máy bay không người lái UAV trong mặt phẳng đứng. Với hai biến đầu vào là sai lệch về độ cao và sai lệch về tốc độ thẳng đứng bộ điều khiển mờ sử dụng trong hệ thống nhằm ổn định độ cao bay cho UAV. Mô hình được xây dựng trong môi trường MatLab amp Simulink kết quả mô phỏng so sánh với bộ điều khiển kinh điển PID cho thấy tính thích nghi cao hơn giúp UAV mở rộng khả năng hoạt động. Từ khóa Điều khiển thông minh Điều khiển mờ Máy bay không người lái UAV . 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Logic mờ Fuzzy logic đã trở nên ngày càng phổ biến được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực cả quân sự lẫn dân sự như làm nhiệm vụ trinh sát giám sát từ xa thăm dò địa chất . Không giống như các bộ điều khiển BĐK thông thường điều khiển mờ không dựa trên mô hình toán học của hệ thống. Thay vào đó điều khiển mờ điều khiển đối tượng sao cho phù hợp với hành vi mong muốn. Đối với một hệ thống phức tạp việc thành lập các mô hình toán học là vô cùng khó khăn khi đó việc sử dụng những BĐK truyền thống là không thể trong những trường hợp này thì sử dụng BĐK logic mờ là rất thích hợp và hữu ích 5 . UAV là đối tượng có tính phi tuyến cao và là hệ không dừng. Những nghiên cứu gần đây đã đưa ra nhiều ý tưởng thiết kế BĐK cho UAV 7 . Khi sử dụng các BĐK kinh điển cần phải biết chính xác các thông số và đặc tính của UAV. Hơn thế nữa các BĐK này chỉ chính xác trong giai đoạn tuyến tính còn trong giai đoạn phi tuyến thì không còn phù hợp. Trong bài báo này nhóm tác giả đề xuất việc ứng dụng logic mờ để thiết kế BĐK thay thế các BĐK kinh điển cho UAV. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO UAV 2.1. Mô hình toán của UAV trong chuyển động dọc Khi xét chuyển động của UAV trong mặt phẳng đứng sử dụng một số giả thiết như sau coi chuyển động của UAV là bài toán chuyển động của vật rắn với các đặc tính khí động cho trước bỏ qua .