Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Giáo trình cơ học vật rắn 3

Đàn hồi -- Vật liệu có khả năng khôi phục lại nguyên hình dáng ban đầu khi bỏ lực tác dụng. Một lò xo tuân theo Định luật Hooke là một ví dụ về vật thể đàn hồi. | s -Oi 4.2.2. Định lý Kienig đối với momen động lực Cũng như momen động luụng ta có thể liên hệ giữa momen động lục Do tại o ưong .7 và momcn động lực Do GM i A m a tại G ưong - 5 . .7 là lịnh liến đối với .7 lừ định luật hợp thành các gia tốc ta có àị ae M îiç M a a G ĩ . Gia tốc Coriolis bằng không còn gia tốc kéo theo không phụ thuộc vào chí số i và bằng gia tốc ã G của điểm G. Ta rút ra bo eG G.vi. j m ứ G if OG A mã G GMi Am a i i vì GMi và 5 . i i Vậy chúng ta suy ra được định lý KấENIG đối với momcn động lực. Momen động lụv tại o của hệ SP trong hệ quy chiếu ñ là bằng tổng của momen động lục tại o của chất điểm giả định ỷ G và có khối luựng bằng tổng khối luựng của hệ trong . 7C momen động lục ử G của hệ fjp trong hệ quy chiếu trọng tâm nghĩa là trong chuyên động của hệ quanh G vậy bo ÖG A mã G bc 4.2.3. Momen động lực trọng tâm Cũng như đối vth momen dộng luựng chúng ta có Ü1C nghiệm lại rằng momen động lực của-7 ưong hệ quy chiếu trọng tâm. 7 không phụ thuộc điểm mà ta tính và ta có thể viết momen đó không cần ghi ở chí số điểm mà ta tính Da b G D Ngoài ra định lý KŒN1G cho 75C 5 b . 4.2.4. Quan hệ giữa momen động lượng và momen động lực Ta lấy đạo hàm momen động lượng La của hệ -7 lại điổm điểm có tire chuyển động ưong hệ quy chiếu .7 ta có A niịũi - ũ 71 A Míịb A m í7z . V i Ji i Ta biết rằng Vị A il ì và 0 niij G ta có i JL bA - J A A mv Gi. d Thực tế chúng ta sẽ ít dùng hệ thức này ưong trường hợp tổng quát vả lại các phép tính lúc bấy giờ rất rắc rối xem bài lập có giíĩi 2 chương 5 . Chúng ta đặc biệt chí dùng hệ thức này khi A là một điểm cố định trong .7 A trùng với G thoạt đầu chuyển động trong R 18 Trong trường hợp này hệ thức trên đơn giản là ùLa Ị a f nếu A cố định trong Si hay là nếu A G. àt Chú ỷ Ta có thể nhận thấy rằng ta cũng có Da nếu các vectơ Ữ A và Ũ G là đồng tuyến. Trường hợp này chi có lợi ích rất hạn chế. H.17. Hệ các vectơ ậ . Toocsơ động và toocsơ động lực Tổng động lượng và momen động lượng cũng như tổng động lực và momen động .