Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Điều khiển bám cho robot di động sử dụng bộ điều khiển mờ - nơron

Mục tiêu đề tài Nghiên cứu, ứng dụng bộ điều khiển mờ - nơron để điều khiển cho robot di động WMR. Thực hiện chức năng bám mục tiêu, tránh vật cản và ổn định tốc độ trong quá trình di chuyển. | BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐẶNG SƠN ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ - NƠRON Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 60.52.02.16 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng - Năm 2015 Công trình được hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG Người hướng dẫn khoa học: TS. VÕ NHƢ TIẾN Phản biện 1: TS. NGUYỄN QUỐC ĐỊNH Phản biện 2: TS. NGUYỄN BÊ Luận văn được bảo vệ tại Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ kỹ thuật tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 27 tháng 6 năm 2015 * Có thể tìm hiểu luận văn tại: Trung tâm Thông tin - Học liệu, Đại học Đà Nẵng 1 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Các cuộc cách mạng công nghiệp đã tạo ta những sự phát triển vượt bậc cho nền văn minh loài người. Ngày nay, các ứng dụng của Robot xuất hiện trong các lĩnh vực của đời sống, nó có thể thay thế con người làm những công việc có tính chất nặng nhọc, môi trường làm việc khó khăn, độc hại, nguy hiểm và tác hại trực tiếp đối với con người, hay trong những môi trường mà con người khó có thể tương tác, làm việc như trên vũ trụ dưới lòng đại dương, hay trong các môi trường vi mô (trong mạch máu hay trong cơ thể động vật) Robot tự hành là loại robot có khả năng tự hoạt động, thực thi nhiệm vụ mà không cần sự can thiệp của con người. Với sự phát triển của ngành Robot học, robot tự hành ngày càng có khả năng hoạt động trong các môi trường khác nhau. Robot tự hành sử dụng bánh xe Wheeled Mobile Robots (WMR) được coi là loại robot được sử dụng rộng rãi nhất của robot di động. Trong những năm gần đây, nhiều nghiên cứu về WMR được tiến hành với các mục tiêu ở nhiều khía cạnh khác nhau như động lực học và các phương pháp điều khiển. Hầu hết trong các nghiên cứu này, các mô hình robot được xét ở điều kiện khối lượng bé do đó bỏ qua tính chất quán tính động học mà chỉ xem xét đến chuyển động của robot. Hiện nay, tại Việt Nam đã có một số tác giả quan tâm nghiên về robot, tuy nhiên chưa có các công trình nghiên cứu được công bố 2 về robot di động sử dụng .