Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Mô hình toán học hệ thống dẫn đường quán tính

Trong điều khiển thiết bị bay chúng ta phải giải quyết vấn đề dẫn đường. Một trong các phương pháp dẫn đường là dẫn đường quán tính không dùng thông tin bên ngoài vật thể chuyển động mà dùng thông tin về gia tốc của bản thân vật thể chuyển động để xác định các tham số dẫn đường. Bài viết này trình bày về một mô hình động học mới cho hệ thống dẫn đường quán tính. | Mô hình toán học hệ thống dẫn đường quán tính Thông tin khoa học công nghệ MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG QUÁN TÍNH Nguyễn Thái Hòa*, Đỗ Xuân Ngọc, Đào Văn Hưng, Đỗ Ngọc Tuấn Tóm tắt: Trong điều khiển thiết bị bay chúng ta phải giải quyết vấn đề dẫn đường. Một trong các phương pháp dẫn đường là dẫn đường quán tính không dùng thông tin bên ngoài vật thể chuyển động mà dùng thông tin về gia tốc của bản thân vật thể chuyển động để xác định các tham số dẫn đường. Bài báo này trình bày về một mô hình động học mới cho hệ thống dẫn đường quán tính. Từ khóa: Hệ thống dẫn đường quán tính; Hệ tọa độ quán tính; Khối đo lường quán tính; Góc Euler. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Hệ thống dẫn đường quán tính (INS) dựa trên nguyên lý tính quãng đường đi qua để xác định các tham số chuyển động của thiết bị bay (TBB) so với một hệ tọa độ nào đó. Ưu điểm cơ bản của hệ thống INS là xác định đồng thời các tham số chuyển động của TBB mà không cần thông tin nào từ bên ngoài nên đảm bảo tính độc lập cao. Tuy nhiên, nhược điểm của hệ thống INS là sai số định vị tăng theo thời gian. Vì vậy vấn đề hạn chế sai số trong hệ thống INS đã có nhiều nghiên cứu về lý thuyết cũng như giải pháp được ứng dụng trong thực tế. Một trong các phương pháp hạn chế sai số trong hệ thống INS là sử dụng các mô hình động lực học phi tuyến kết hợp với lọc Kalman trong thiết kế hệ thống. Bài báo này, trình bày mô hình động lực học phi tuyến sử dụng véc tơ quay cho thuật toán dẫn đường quán tính. Trong mô hình động học véc tơ quay, đầu ra của con quay hồi chuyển được đo trực tiếp và ước lượng theo cấu trúc phản hồi của véc tơ quay. Cấu trúc phản hồi có nghĩa là đầu ra của con quay hồi chuyển được xấp xỉ từ véc tơ quay trước đó. Đặc tính này cho sự liên kết chặt chẽ giữa các sai số của phép đo và ước lượng. Hơn nữa cũng tính chất này cho phép việc tính toán các góc nhanh hơn phương pháp Euler. Thông tin về vận tốc từ khối đo lường quán tính (IMU) được sử dụng làm các phép đo .