Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
So sánh phương án lựa chọn sơ đồ bù khử chuyển động kéo theo trong thuật toán định hướng

Bài viết trình bày việc sử dụng phần mềm Matlab để mô phỏng quá trình xác định góc hướng vật mang mà việc bù khử chuyển động kéo theo được thực hiện theo hai sơ đồ thuật toán nhằm so sánh ưu, nhược điểm của chúng khi sử dụng trong thuật toán định hướng. | So sánh phương án lựa chọn sơ đồ bù khử chuyển động kéo theo trong thuật toán định hướng Kỹ thuật điều khiển & Điện tử SO SÁNH PHƯƠNG ÁN LỰA CHỌN SƠ ĐỒ BÙ KHỬ CHUYỂN ĐỘNG KÉO THEO TRONG THUẬT TOÁN ĐỊNH HƯỚNG Hoàng Mạnh Tưởng1*, Lê Tuấn Anh2 , Phạm Trung Dũng1, Nguyễn Tiến Anh3 Tóm tắt: Trong các bài toán định hướng, mối liên hệ động học giữa chuyển động tuyệt đối, chuyển động tương đối và chuyển động kéo theo thường được mô tả bởi các phương trình vi phân. Giải các phương trình vi phân này ta sẽ xác định được giá trị góc hướng của vật mang. Góc hướng tương đối của vật mang có thể được xác định bằng cách bù khử chuyển động kéo theo khi sử dụng một trong hai sơ đồ thuật toán là: sơ đồ có phản hồi ngược hoặc sơ đồ hai nhánh song song. Trong bài báo này chúng tôi sử dụng phần mềm Matlab để mô phỏng quá trình xác định góc hướng vật mang mà việc bù khử chuyển động kéo theo được thực hiện theo hai sơ đồ thuật toán nhằm so sánh ưu, nhược điểm của chúng khi sử dụng trong thuật toán định hướng. Kết quả mô phỏng cho thấy khi sử dụng sơ đồ hai nhánh song song tối ưu hơn vì giảm thiểu số lượng tính toán, đồng thời khi thực hiện việc xác định góc hướng vật mang theo sơ đồ này ta có thêm thông tin về chuyển động góc so với trái đất, cũng như trong không gian tuyệt đối. Từ khóa: Góc hướng, Chuyển động phức hợp, Chuyển động góc, Phương trình động học, Mô phỏng. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Chuyển động quay của một vật mang trong không gian quán tính có thể chia thành hai thành phần là: chuyển động tương đối và chuyển động kéo theo [1]. Chuyển động tương đối là chuyển động của vật mang so với một hệ tọa độ gắn với Trái Đất và được biểu diễn thông qua các giá trị góc hướng. Các giá trị này là những đại lượng cần xác định trong hầu hết các bài toán điều khiển thiết bị bay nhưng lại không đo được trực tiếp. Chuyển động kéo theo là chuyển động sinh ra bởi chuyển động quay quanh trục của Trái Đất với vecto vận tốc góc có biên độ là hằng số,