Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot

Bài giảng "Robot công nghiệp: Chương 2 - Sơ đồ cấu trúc của Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Sơ đồ cấu trúc chung của robot công nghiệp; Bậc tự do của Robot; Kết cấu của Robot; . Mời quý thầy cô và các em sinh viên cùng tham khảo bài giảng! | CHƯƠNG II SƠ ĐỒ CẤU TRÚC CỦA ROBOT 2.1 Sơ đồ cấu trúc chung của robot công nghiệp Khối A Khối dạy học Khối B Khôi não bộ Khối C Khối điều khiển Khối D Khối cơ cấu chấp hành CHƯƠNG II SƠ ĐỒ CẤU TRÚC CỦA ROBOT Khối A Block A Là khối thu thập và chuyển giao dữ liệu đầu vào cũng được gọi là khối dạy học của robot. Khối này đảm nhiệm 2 nhiệm vụ Teach pendant Thực hiện quá trình dạy học tại chỗ cho robot. Người vận hành sử dụng teach pendant để di chuyển cánh tay robot tới các vị trí trên quỹ đạo dịch chuyển của robot để dạy cho robot các điểm mà nó phải đi qua trong quá trình chuyển động Record button Lưu trữ và chuyển giao dữ liệu cảm nhận vật lý trong qúa trình học gọi là bộ dữ liệu cảm nhận vật lý bao gồm các tọa độ góc của vị trí đầu vị trí cuối của một động trình 0 h0 f hf CHƯƠNG II SƠ ĐỒ CẤU TRÚC CỦA ROBOT Block B Là khối bộ não của Robot bao gồm các cụm vi xử lý giảI quyết các vấn đề sau Forward kinematic Thiết lập và giải bài toàn động học thuận trên cơ sở bộ thông số đầu vào 0 h0 f hf tìm ra vị trí các điểm đã được dạy học Cartesian Point storage Lưu trữ và chuyển giao các kết quả tính toán của bài toàn động học thuận vị trí hình học của quá trình chuyển động hay còn gọi là bộ dự liệu hình học X0 Y0 Z0 Xf Yf Zf Trajectory Planer Lập trình quĩ đạo đi qua các điểm hình học đã hoặc chưa dạy để hình thành toàn bộ quĩ đạo chuyển động cần có Xd t Yd t Zd t của cơ cấu chấp hành cuối tools Invers Kinematic giải bài toán động học ngược tìm ra các thông số điều khiển hay là bộ dữ liệu điều khiển d t hd t CHƯƠNG II SƠ ĐỒ CẤU TRÚC CỦA ROBOT Khối C Block C Khối này được gọi là khối điều khiển của robot nó bao gồm bộ so sánh bộ khuyếch đại và bộ cấp phát tín hiệu điều khiển. Bộ so sánh sẽ so sánh sai lệch giữa giá trị cần có được từ việc giải bài toán ngược và giá trị thực có được từ bộ dữ liệu cảm nhận vật lý . Giá trị sai lệch này sẽ được đưa sang bộ khuyếch đại để tiếp tục xử lý Bộ khuyếch đại sẽ khuyếch đại giá trị sai lệch tín hiệu điều khiển nhận từ bộ so sánh thành .