Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.7 - TS. Nguyễn Thu Hà

Bài giảng "Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 2.7 - Xác định tham số PID sử dụng trí tuệ nhân tạo" được biên soạn với các nội dung chính sau đây: Ưu khuyết điểm của điều khiển thông thường; Các phương pháp điều khiển thông minh; Giải thuật di truyền - GA; Chọn tham số tối ưu cho bộ điều khiển PID. Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng tại đây! | 20 02 2021 1 Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển tự động Ưu khuyết điểm của điều khiển thông thường Ưu điểm Có tính hệ thống cơ sở toán học rõ ràng chặt ché. Đảm bảo hệ thống ổn định và bền vững về lý thuyết Khuyết điểm Cần mô hình toán học của đối tượng để thiết kế được bộ điều khiển Cần hiểu biết sâu về kỹ thuật điều khiển mới thiết kế được bộ điều khiển Thường không hiệu quả khi điều khiển hệ phi tuyến Không sử dụng được kinh nghiệm của con người trong nhiều trường hợp kinh nghiệm của con người đóng vai trò quan trọng Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 20 02 2021 2 tự động Tại sao phải điều khiển thông minh Yêu cầu đạt được chất lượng điều khiển ngày càng tăng cao. Yêu cầu điều khiển các hệ thống động phức tạp ngày càng tăng. Yêu cầu điều khiển trong điều kiện gia tang các yếu tố bất định. Các yêu cầu trên không những không thể đáp ứng được trọn vẹn nếu dùng lý thuyết điều khiển thông thường sẵn có. Đây chính là động lực cho ra đời lý thuyết điều khiển mới Lý thuyết điều khiển thông minh Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 20 02 2021 3 tự động Các phương pháp điều khiển thông minh Nguyễn Thu Hà _ Lý thuyết điều khiển 20 02 2021 4 tự động Giải thuật di truyền - GA Thuật toán này có các bước cơ bản sau 1. Chọn ngẫu nhiên 0 1 2 N phần tử ban đầu gọi là cá thể khởi tạo và ký hiệu tập các cá thể đó là thế hệ khởi tạo initial generation G 0 gán k 0. 2. Gán cho mỗi cá thể một chỉ số xác suất được tính từ giá trị hàm mục tiêu tại đó ҧ 1 σ 1-J ҧ Với J 1 3. Nếu điều kiện kết thúc thuật toán được thỏa mãn thì chọn cá thể có lớn nhất làm nghiệm. Ngược lại thì chuyển sang bước 4. . 4. Sao chép G k vào tập trung gian I k theo tỷ lệ xác suất của từng cá thể. 5. Tiến hành việc lai ghép từng cặp cá thể được chọn ngẫu nhiên trong I k bằng cách nếu cặp cá thể của cặp đó có xác suất lớn i c thì hoán đổi nửa dưới trong dãy nhị phân biểu diễn giá trị của cặp hai cá thể đó. Những cặp có xác suất nhỏ i m thì đổi giá trị bit 0 1 trong dãy nhị phân của cá thể đó đột biến . Hai giá .