Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3

Nói chung, biên độ và pha lượng ra sẽ phụ thuộc vào tần số của lượng vào. Người ta gọi tỷ số giữa biên độ lượng ra với biên độ lượng vào là mô đun, còn góc lệch pha giữa lượng ra với lượng vào là argument của hàm số truyền tần số. Vì thế, đặc tính tần số biên độ diễn tả sự thay đổi của tỷ số các biên độ lượng ra với lượng vào, còn ĐTTS pha diễn tả góc lệch pha giữa lượng ra với lượng vào. Đó là ý nghĩa vật lý đối ĐTTS | Hàm truyền của các bộ điều khiển khâu hiệu chỉnh Các kháu hiệu chỉnh tích cực Khâu tỉ lệ P Proportional G 5 Kp K _ R2 Kp R1 Khâu tích phân tỉ lệ PI Proportional Integral Kp G s Kp K s R R1 K 1_ RC 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển khâu hiệu chỉnh Các kháu hiệu chỉnh tích cực tt Khâu vi phân tỉ lệ PD Proportional Derivative G 5 KP KDs Kp Ri R1 kd - r2 c Khâu vi tích phân tỉ lệ PID Proportional Integral Derivative G s KP K- KDs s Kp R1C1 RC RC KI 1 RC Kd - R2 C1 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các đội tường thường gặp Hàm truyền động cờ DC - Lư điện cảm phần ứng - Rư điện trở phản ứng - Uư điện ảp phản ứng - Eư sức phản điện động - a tộc độ động cở - Mt moment tải - B hệ sộ mả sảt - J mộmệnt quản tính 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .