Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5

Hệ tác động gián đoạn (gọi tắt là hệ gián đoạn hay hệ rời rạc) là các hệ có chứa ít nhất một phần tử gián đoạn, tức là phần tử có lượng vào là một hàm liên tục và lượng ra là một hàm gián đoạn theo thời gian. Tuỳ theo tính chất gián đoạn của lượng ra, các hệ gián đoạn có thể phân chia thành các loại: hệ thống ĐKTĐ xung, hệ thống ĐKTĐ kiểu rơ le và hệ thống ĐKTĐ số. | 3. Chất lượng cua hệ thông Giá trị xấc lấp của đáp ứng cxi lim 1 -z 1 C z hmQ -z - Gk z R z lim 1 - z 0.042z 0.036 Y 1 z2 -1.518z 0.643 A1 - z 1 cxl 0.624 v Giá trị cực đai của đáp ứng c 0.6985 max c -c. 0 6985 0 624. Đô vôt lô POT max c xl 100 . 85_ 0.------------100 cỵ 0.624 x POT 11.94 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 37 Chai lưựng của hệ rời rạc. Thí dụ 1 Thời gian quá độ theo tiêu chuẩn 5 Trước tiên ta cán xác định kqđ thoa 1 - kí c k 1 cxí Vk kqđ o 0.593 c k 0.655 Vk kqđ Theo kết quá tính đáp ứng ờ cáu 2 ta thấy kqđ 14 tqđ kqđT 14 X 0.1 t qđ 1.4sec Sái sộ xác láp Do hê thong hoi tiếp ám đờn vị nên tá cộ thê tính exí - rxí - cxí - 1 - 0.624 exí - 0.376 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 38 Chủ y Taco the tính POT va tqđ dựa vao cặp cực phức Cặp cực phức cua hệ thong kín là nghiệm của phương trình z2 - 1.518z 0.643 0 z 2 0.7590 j0.2587 0.8019Z0.3285 - Inr - ln0.8019 ệ .7 --- 0.5579 7 ln r 2 p2 A ln0.8019 2 0.32852 1 2 1 In0.8019 2 0.32852 0.3958 n POT exp T . A -PL - - k .100 exp k 1 0.5579 X 3.14A 71 - 0.55792 .100 12.11 3 3 c đ __ _ 1.36sec qđ ệrnn 0.5579 X 0.3958 15 December 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .