Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4

Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh điểm làm việc tĩnh (đơn giản nhất có thể dùng bộ điều khiển ON-OFF) | Jb Tuyên tính hoa hệ phi tuyên - Thí dụ 1 tt Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y 20cm Xac định điểm lam việc tĩnh Tị 20 f V ũ -0.3544 x1 1.5Ũ 0 u 0.9465 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 25 Jb Tuyên tính hoa hệ phi tuyên - Thí dụ 1 tt Á s 4- 1 s A A a A 4- IV X Â 1 Xác định các ma trận trạng thái tại điểm làm việc tĩnh A- 1 x u aCDj2g 2 aJX -0.0396 x u R dfi B 1.5 x u x u k A C 1 Õx1 Í7ĨĨ 1 x u D 0 du xu x u Vậy PTTT mô tà hệ bon chứa quanh điểm làm việc y 20cm là c _ -0.0396 1.5 I y ự x t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM 26 Tuyên tính hoa hệ phi tuyên - Thí dụ 2 Thông số cánh tay máy l 0.5m lC 0.2m m 0.1kg M 0.5kg J 0.02kg.m2 B 0.005 g 9.81m sec2 PTTT í x t f x t u t I y t h x t u t trong đô x2 t ml MlC gB . 1 . . . cosx t - --------T-x2 t _ . u t 2 2 2 J ml J ml J ml h x t u t x1 t 26 September 2006 H. T. Hoàng - ĐHBK TPHCM .