Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 7
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 7
Quyết Thắng
63
30
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 7.2 Lyapunov Function for Global Asymptotic Stability 165 7.2.2 Time Derivative of the Lyapunov Function The time derivative of the Lyapunov function candidate 7.8 along the trajectories of the closed-loop system 7.2 may be written as q q qT Kpq - Kvq - C q q q qTM q q - Kpq T q 7qTSech2 q TM q q - ytanh ộ TM q q - ytanh q T Kpq - Kvq - C q q q where we used Equation 4.14 in anh qj -Sech2 q q thatis Sech2 q g diag sech2 ẽ where sech on oi uSa and therefore Sech2 q is a diagonal matrix whose elements sech2 are positive and smaIler than 1. Using Property Mt which establishes that qT a M - O 0 and M q C q q ty q nY thetinw drrivativr of the ayahunov function candidate yields th n V q q -qTKvq yqTSech2 q TM q q - ctauhi q tyq ytanh q TKvq - tnnh q TC q q Tq . 7.11 p now vees.toyppsr-bvund.viri. by a negative defln.te tunet.on of the states q and q. To that end it is convenient to find upper-bounds for each term of 7.11 . The first term of 7.11 may be trividlh bounded by qT ìTiA.t Ì si q 2 . To upper-boundthe syCondtermyf 7.11 we inn Iseeh2 x u ni Sech2 q q lliill . From this argument we also have yh i T q w M a n 7TMat M 11 q 2 . On the otherdond nobb fhrtinview vf ih.ry ThufoTlowing inuqoalityal-u holds tpueoinve u p is a eiayono1gositipeeuWnitom7-rix 166 7 PD Control with Gravity Compensation 7tanh q TKpq 7Amin Kp tanh q 2 which in turn implies the key inequality -7tanh ộ TKpq -yXmin Kp tanh q 2 . A bound on 7tanh q TKvq that is obtained directly is 7tanh ộ TK ý 7ĂMax JQ q IItanh ộ II . The upper-bound on the term 7tanh ộ Tơ q q Tq must be carefully selected. Notice that 7tanh ộ Tơ q q Tq 7QTC q q tanh q 711411 II Cq q tanh q . Then considering Property 4.2 but in its variant that establishes the existence of a constant c suchthat IIC qqa y kc a y for all q x y e IR we obtain -7tanh ộ Tơ q ý Tý 7fcơl ý 2 tanh ậ . Makingate oft heinequality 7.6tof tanh ât which tsys that tanh q Jn for all q e IR we obtain i -7tanh ậ Tơ q ý Tý y kC1 q 2 . Thwprevious Cotmds yield that
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Ebook Robot Manipulator Control: Theory and Practice (Automation and Control Engineering) - Frank L. Lewis, Darren M. Dawson
Comparison of human–robot interaction of robot for children
On the dynamic modelling of a novel serial-parallel robot
Summary of the doctoral thesis: Inverse dynamics and motion control of delta parallel robot
Mimo fuzzy control for autonomous mobile robot
Giáo trình Robot Công nghiệp
The development of mapping, covering and control strategies for a vacuum cleaner robot
Summary of Doctoral thesis in Technical: A research into the control of mobile robot manipulator to track target based on visual information
The Robot Builder's Cookbook
A comparison study of some control methods for delta spatial parallel robot
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.