Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 9
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 9
Lan Phương
65
30
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 228 10 Computed-torque Control and Computed-torque-p Control and moreover with a trivial selection of its design parameters. It receives the name computed-torque control. The computed-torque control law is given by T M q qd Kvq Kpq C q q q g q 10.1 where Kv and Kp are symmetric positive definite design matrices and q qd q denotes as usual the position error. Notice that the control law 10.1 contains the terms Kpq Kvq which are of the PD type. However these terms are actually premultiplied by the inertia matrix M qd q . Therefore this is not a linear controller as the PD ince the position and velocitygainsarenot eonodantbut lhey depend explicitly on the position error q. This may be clearly seen when expressing the computed-torque control law given by 10.1 as V.U V .i uv q M qd-nKvq Mgq qd C q q q g q . Computed-torquecontrol was dne ofthqfirst model-based motion control approaches created for manipulators that is in which one makes explicit use of the knowledge of the matrices M q . s q.q cm of the vector g q . Furthermore observe that the desired trajectory of motion qd t and its neoivot iars odt a dll d nd s aswedl delin qoritionandvelocitdmrasurom onte oft and-tut-a-e oool tooomuutetho vontrol action 10.1 . TUt biock-diao-am tVat correspondrtodompoteU-Varqua cont lai of robot monipulators is pdtqeneenin Figure I0VI. Q e pi iv dqr q q Figure 10.1. Block-diagram computed-torque control The equation la obtained by aubetitntmg the eontrol action T from 10.1 in the equation of the robot model III.l to obtain M q q M q qd Kvq Rộ . M.2 10.1 Computed-torque Control 229 Since M g is a positive definite matrix Property 4.1 and therefore it is also invertible Equation 10.2 reduces to q Kvq Kpq 0 which in turn may be expressed in terms of the state vector qT zT T q as 10.3 where I is the kleniuy matrix of dimension n. It is importantto remanothoe the closed-loop Equation 10.3 is represented by a linear autonomous fferentifo equation whose unique equilibrium r T- T o point i
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Ebook Robot Manipulator Control: Theory and Practice (Automation and Control Engineering) - Frank L. Lewis, Darren M. Dawson
Comparison of human–robot interaction of robot for children
On the dynamic modelling of a novel serial-parallel robot
Summary of the doctoral thesis: Inverse dynamics and motion control of delta parallel robot
Mimo fuzzy control for autonomous mobile robot
Giáo trình Robot Công nghiệp
The development of mapping, covering and control strategies for a vacuum cleaner robot
Summary of Doctoral thesis in Technical: A research into the control of mobile robot manipulator to track target based on visual information
The Robot Builder's Cookbook
A comparison study of some control methods for delta spatial parallel robot
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.