Báo cáo tài liệu vi phạm
Giới thiệu
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
THỊ TRƯỜNG NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
NGÀNH HÀNG
NÔNG NGHIỆP, THỰC PHẨM
Gạo
Rau hoa quả
Nông sản khác
Sữa và sản phẩm
Thịt và sản phẩm
Dầu thực vật
Thủy sản
Thức ăn chăn nuôi, vật tư nông nghiệp
CÔNG NGHIỆP
Dệt may
Dược phẩm, Thiết bị y tế
Máy móc, thiết bị, phụ tùng
Nhựa - Hóa chất
Phân bón
Sản phẩm gỗ, Hàng thủ công mỹ nghệ
Sắt, thép
Ô tô và linh kiện
Xăng dầu
DỊCH VỤ
Logistics
Tài chính-Ngân hàng
NGHIÊN CỨU THỊ TRƯỜNG
Hoa Kỳ
Nhật Bản
Trung Quốc
Hàn Quốc
Châu Âu
ASEAN
BẢN TIN
Bản tin Thị trường hàng ngày
Bản tin Thị trường và dự báo tháng
Bản tin Thị trường giá cả vật tư
Thông tin
Tài liệu Xanh là gì
Điều khoản sử dụng
Chính sách bảo mật
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 11
Đang chuẩn bị liên kết để tải về tài liệu:
Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 11
Triều Nguyệt
61
30
pdf
Không đóng trình duyệt đến khi xuất hiện nút TẢI XUỐNG
Tải xuống
Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 13.1 P D Control with Gravity Compensation 293 A possible modification to the PD control law with gravity compensation consists in replacing the derivative part D which is proportional to the derivative of the position error i. e. to the velocity error q qd q by a term proportional to qd-0 where ứ e IR is as said above the result of filtering the position q by means of a dynamic system of first-order and of zero relative degree. Specifically the p D control law with gravity compensation is written as T Kpq Kv qd - tf ỡ q X Ax ABq ử X Bq 13.2 13.3 where Ap Kntlinv areniagont positivedefinite matricer i4 diag ai andto rt diagtM rll g l l ii arereal airictlypositiveconstants but otherwise arbitraryfoo i 1 2 . Figure 13.1 shows the block-diagram corresponding to the robot under P D control with gravity compensation. Notice that the measurement of the jointvelocity q es nol raqniredby1 hecoatrallet. Figure 13.e. Blowl-diagram P D gfaigol with gravity compensation Define ị X Bqd. The equation that describes the behavior in closed loop may be obtained by combining Equations III. 1 and 13.2 - 13.3 which may be written in terms of the state vector ịT qT qT as 294 P D Control r d ỉt ộ -q- Aị ABq Bqd q - qd - M q -1 Kpq Kv qd - Bq - C q q q . j r H1 zT1T o A sufficient condition for the origin q q Oe nr to be a unique equilibrium point of the closed-loop equation is that the desired joint position qd be a constant vector. In what is left of this section we assume that this is the case. Notice that in this scenario the control law may be expressed as 1- Kpq - li o iP ị q g q I p Li J Which is Close to the PD with gravity compensation control law 7 1 when the desired position qd is constant. Indeed the only difference is replacement of the velocity q by . i dip i diag Q Vet thereby avoiding the use of the velocity q in the control law. A wesliow inthe followingsubsections p D control with Ravity con1-peneationmeetsthe yoeitioncvntrolhbjective that is CT IH-X_it - where qd e IR
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Ebook Robot Manipulator Control: Theory and Practice (Automation and Control Engineering) - Frank L. Lewis, Darren M. Dawson
Comparison of human–robot interaction of robot for children
On the dynamic modelling of a novel serial-parallel robot
Summary of the doctoral thesis: Inverse dynamics and motion control of delta parallel robot
Mimo fuzzy control for autonomous mobile robot
Giáo trình Robot Công nghiệp
The development of mapping, covering and control strategies for a vacuum cleaner robot
Summary of Doctoral thesis in Technical: A research into the control of mobile robot manipulator to track target based on visual information
The Robot Builder's Cookbook
A comparison study of some control methods for delta spatial parallel robot
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.